RT，请各位大佬多多指教

我是想用UR加上力传感器做一个导纳控制的效果，导纳控制中下一刻的位姿应该是基于本时刻的位姿、力信息计算出的，因此需要在执行（execute）过程中实时生成轨迹，但是moveit是先plan再execute，而且execute无法中断，moveit似乎是无法满足需求？？（不太确定，moveit功能强大可能只是还没找到用法）

古月老师的课程里只讲了moveit编程来控制机械臂的移动，我现在应该是需要直接控制UR关节的方法才能实现了，请问各位有了解相关方法的吗，谢谢！！