我现在想在gazebo中仿真物体抓取，待抓取的物体各种各样，有瓶子，香蕉，苹果等。我是用grasp pose detection通过三维点云生成抓取姿态，然后用Moveit控制机械臂移动到抓取位置。有俩个问题：

  1. 怎么控制夹爪抓取物体？因为物体的尺寸未知，怎么控制夹爪闭合到合适位置，以及怎么控制夹爪施加多大的力以抓取物体？夹爪控制是不是应该用effortJointInterface？控制闭合那部分应该咋操作？
  2. 成功抓取物体后，希望能将物体和机械臂作为整体再后续的移动中进行避障。我看moveit是可以实现这种功能，但是需要先把仿真环境中的物体以collision object的形式添加到planning scene，抓取后attach到机械臂作为整体。可是我要抓取的物体的形状和尺寸不确定，也没有mesh模型，该怎么加进moveit里？我看collision object只支持box和cylinder等简单形状。。。即使把待抓物体以粗略的box加进planning scene了，在后续的避障中怎么在octomap中把这个物体对应的点云给扣出来？