今天是使用云实践平台的第三天,对于各项操作也更加的熟练,今天的任务是《如何实现ROS机器人的自主导航》,目的是为了学习ROS中自主导航功能包的使用方法,在云实验平台中实现导航仿真。
我们知道,ROS的导航是基于move_base实现的,在云实践平台上也是一样的。
再次提醒大家,在roboMakerSetting.json文件,添加launch文件的地方加入“streamUI”: true,在true前是有空格的,有空格!有空格!有空格!并且在添加完语句后,要保存文件,再进行启动“mbot_navigation”仿真环境,如图1所示。
图1
还有就是网络连接问题,因为亚太地区的服务器在新加坡,所以就存在网络连接是否稳定问题,当网络速度较差时,可能出现连接失败,在模拟作业中就会出现如图2、3所示的情况。
图2
图3
综上所述,在使用云实践平台时,我们一定要细心、耐心、更要有恒心。
对于网络问题,我们可以采取一些手段,确保其网络连接更加稳定。
图4和图5就是我在运行自主导航和slam+自主导航时候的效果图。
图4 自主导航
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