如题，ros系统对ubuntu环境依赖较多，但是支持ubuntu系统的硬件平台有限，这就给产品的硬件选型带来了极大的制约。

是否有成熟的方案可以不依赖ubuntu环境，完成源码级别的编译部署。

我了解到的一种方式是通过yocto的meta-ros适配层，是否还有更直接的方案能够直接在arm-linux上部署的，比较支持yocto的硬件也不是很多。