看了一些古月居的视频教程，现在自己会搭建环境也能跑起来了，但是我看导航都是在rviz中用标定终点的方式进行导航的。

现在我想用鼠标在建好的地图上画一条线，让机器人按照我画的线进行导航并且途中进行自动避障，这个功能能够实现吗？

盼望大佬给个解决思路，非常感谢。