two_scara_collaboration 之功能包复现

    今天跟大家分享的是一位作者（yangliu28）在五年前上传到Github 仓库上的功能包，功能包演示视频可以点击此处访问：SCARA pick and place task conveyor belt in Gazebo using ROS，视频是本人从油管上转载过来的。

  该功能包名称为：two_scara_collaboration（点击访问 Github 仓库）

    其主要的工作是构建了在 Gazebo 仿真场景下，在传送带两侧各放置一台 SCARA 机器人，完成的任务是 SCARA 机器人抓取传送带上运动的圆柱体，并将其放置到目标位置。相关场景效果如下图所示

关键词：传送带、SCARA、抓取

    下面将主要讲述功能包复现的过程以及一些存在问题的解决办法。

功能包复现

本小节主要讲述功能包的复现，其中复现的平台参数如下

• 系统版本 ：Ubuntu 18.04

• ROS 版本 ：Melodic

• 设备信息 ： VMware 虚拟机

1 工作空间创建与代码下载

# 创建工作空间
mkdir -p ~/rick_ws/src
# 进入工作空间功能包目录
cd rick_ws/src/
# git 下载目标仓库功能包 two_scara_collaboration
git clone https://github.com/yangliu28/two_scara_collaboration.git

2 功能包编译

# 返回工作空间目录
cd ..
# 开始编译
catkin_make

随着编译过程的进行，中断反馈确实功能包 catkin_simple

3 catkin_simple 功能包缺失解决方案

# 进入功能包目录
cd src/
# git 下载 catkin_simple 功能包
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
# 返回工作空间目录 
cd ..
# 编译
catkin_make

4 launch文件修改

此外，由于作者在launch 文件中对于圆柱体模型设定的路径为绝对路径，故需要对launch文件中的内容进行修改：

# 路径如下
/home/user_name/rick_ws/src/two_scara_collaboration/launch/initialize.launch
​
# 修改部分内容如下
  <param name="red_cylinder_path" type="str" value="/home/yang/ros_ws/src/two_scara_collaboration/urdf/red_cylinder.urdf"/>
  <param name="blue_cylinder_path" type="str" value="/home/yang/ros_ws/src/two_scara_collaboration/urdf/blue_cylinder.urdf"/>
  
# 修改后如下，此处我以我的用户名及路径为例 hg rick_ws
  <param name="red_cylinder_path" type="str" value="/home/hg/rick_ws/src/two_scara_collaboration/urdf/red_cylinder.urdf"/>
  <param name="blue_cylinder_path" type="str" value="/home/hg/rick_ws/src/two_scara_collaboration/urdf/blue_cylinder.urdf"/>

5 仿真启动命令

# 启动 Gazebo 仿真环境
roslaunch two_scara_collaboration initialize.launch
# 启动传送带左侧规划器
rosrun two_scara_collaboration scara_left_motion_planner
# 启动传送带右侧规划器
rosrun two_scara_collaboration scara_right_motion_planner

6 特别提醒

启动完上述程序之后，需要点击 Gazebo 左下角的运行按钮开始仿真环境的运行与更新！

写在最后

今天分享的为two_scara_collaboration 之功能包复现，后续将会出新的系列文章阐述该功能包一些可取之处，以及整体的实现原理。