ROS有Py程序的API接口，可以写一个Py程序来控制机械臂进行规划和运动，但是古月老师提供的这一版代码中，并没有哪行代码说明了使用的是什么规划算法，也没有设置步长，最后规划的时长是多少我们也不知道怎么得到，查了官网资料也不知道怎么得到，想问一下大家，谢谢