这是我在rviz里显示的图,刚开始直着走还好,掉个头走回来就出现了看起来像是两张图错开重叠的样子,用的gmapping算法。我觉得是里程计的问题,但我不知道问题在哪,需要修改哪些地方。大家有什么看法的话可以帮帮我吗。