我按照古月的《ROS机器人开发实践》这本书，在做到用gazebo仿真导航的时候，在rviz里用2D nav goal后小车各种转圈瞎跑，rviz的命令窗口一直在刷这个警告

我查看TF树的时候，有时候显示是正常这样的

有的时候是这样的

我也不知道为啥........在xacro的文件里左右轮的joint我确定parent link设置的都是base_link，但是有时候显示出来的TF树就是上面这种，用2D nav goal小车各种乱跑我也不知道是不是上边这个原因，卡在这好几天了......有没有大佬救救孩子