imu_data和轮子的odom都没有问题,不启动imu的情况下tf树和代码读没有问题,启动imu后tf的odom_combined和base_link(我舍弃了base_footprnt),同时报错 [ERROR] [1632298749.673610476]: Timestamps of odometry and imu are 1632298749.656287 seconds apart.


查资料说是tf时间对不上,以及IMU的频率过低,有大佬碰到的希望得到指导。感激不尽~