现在是想让robot1发布一个速度,robot2去订阅。但是我发现每次都只有刚开机那会是运行程序是没有通信延迟的,只要我把robot1发布的程序关了,不关robot2的订阅程序,过会再次运行robot1的发布程序,robot2的订阅就会延迟几十秒。有人知道这是什么问题吗?有没有什么解决办法?