户外动态环境下，来往的车辆会引入不稳定的视觉特征，同时遮挡背景区域的特征，对基于视觉的回环检测带来的具体挑战。神经网络能够检测出环境中的动态物体，对相关区域进行剔除，除此之外，能利用语义信息进行回环检测么？背景上的语义信息是较少的。