rtabmap建图之后如何导航，我查阅的资料是陪着localization参数为true、启动move_base、加载地图，但是启动之后发布目标点并没有进行路径规划。看了下rqt_graph

部分，move_base部分只是订阅了tf和发布了cmd_vel，缺少地图的传入和地图数据的传入。大家有实现rtabmap导航的launch文件求分享。