我是按照吴雪铭老师的smallrobotarm机械臂教程制作的机械臂，但是ros一直连不上机械臂，功能包都是用课程上面的功能包下载，然后按照上面的教程过，但是打开rviz会报错，说我动作服务器没连上，求大佬帮我看看怎么连上动作服务器，要排除launch配置里面的什么，还有就是我是用Ubuntu18.04版本的，不知道关不关事，谢谢了！