我现在有一个越疆MG400的URDF模型，想在moveit里面进行路径规划，但是这个URDF模型中有很多从动关节，能活动的关节就四个，不知道怎么对他进行配置。求大神教教

URDF链接: https://pan.baidu.com/s/1Eme0ymDDpjrvOthlyORDmQ 提取码: xkap 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦