我用的是gmapping算法建图，之前用的是rplidar A2激光雷达，并且已经成功建图，因为体积的原因换成LD06。更改的内容包括替换掉激光雷达launch文件，更改激光雷达坐标系为LD06默认的lidar_frame以及订阅话题LiDAR/LD06，gmapping无法建图。通过rqt_tf_tree查看到了完整的tf关系，rostopic echo查看到了激光雷达有数据。启动LD06.launch以及自带的rviz文件可以在rviz中查看到扫描的点图。使用的就是官方提供的sdk_ld06_ros。

1.请问一下这可能因为什么？
2.LD06激光雷达完整替换rplidar A2需要做哪些更改?  
3.启动雷达后提示qobject::connect: cannot queue auguments of type 'Qvector<int>' make sure 'Qvector<int>'is registered using qRegisterMetaType().  是否和无法建图有关?