在gazebo中，已经完成了机器人的建模和传感器配置。但是，对于如何使用相机数据完成机器人位姿的求解还没有头绪。机器人上还配置了惯性测量单元IMU，使用相机和IMU组合的方式来完成位姿的求解也可以。请教各位大佬，有什么好的方法和思路吗？如果有参考文献和可用的ros功能包就更好了。

希望可以得到各位大佬的帮助，谢谢。 ：）