给各位大佬拜个早年

小弟是ROS新手，在最近在做ros1和ros2的多机通信，想请教各位大佬，我的AGV的是基于ros1的，我想在树莓派4B安装ROS1对AGV进行控制，发布其imu等信息，让pc上的ros2订阅，请问这样是可行的吗？应该怎么实现呢？

感谢各位大佬解惑！