我们目前使用ur3，和srt软体夹爪。

希望通过ros控制夹爪的闭合和打开。

以前是用robotiq的二指夹爪，使用rs485转usb的方式连接上位机。然后使用robotiq提供的功能包进行控制。

现在我们使用ur-rtde可以实现 控制夹爪闭合，但是不能和ros共用，

当我把ros相关的驱动关闭就能用ur-rtde了。

驱动：roslaunch my_ur_robot_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.10

rtde的代码如下：

硬件的东西我也不懂。

ur机箱的输出是软体夹爪的输入。

我的困难是怎么通过ros控制ur机箱的输出。

谢谢各位大佬的帮助。