使用arbotix可以让小车在仿真环境中运动，但是小车的运动不是依靠轮子带动的。所以请问如何在rviz或gazebo等仿真环境下控制小车轮子的转动来带动车子运动？是不是只有去购买实体的小车才能做运动控制的实验？