本课程总时长2小时，首先详细介绍了单点预瞄、多点预瞄和自适应预瞄跟踪控制的原理以及不同方法的特点。

然后基于单点预瞄，分别利用PID控制和恒定横摆控制两种方法，搭建Simulink-Carsim联仿平台，实现了轨迹跟踪控制功能。期间为大家推导了恒定横摆控制中控制信号确定的过程，讲解了Carsim车型、道路、接口等不同区域界面的内容设置。

最后介绍了一种安全策略，并通过Stateflow实现了不同策略的切换。

本课程介绍了预瞄跟踪控制和状态机的工作原理，并搭建了Simulink-Carsim联仿平台，用实例为大家讲解了基于单点预瞄的PID控制和恒定横摆控制，以及Stateflow模型的搭建过程。

目的是为了让大家快速入门Simulink与Carsim这两种软件的使用。

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