最近想在Gazebo中做一个仿真实验，来模拟现实中机器人的编码器的输出，然后通过别的传感器数据进行修正，但发现WIKI上没有轮式编码器相关urdf代码。

所以想问一下在Gazebo中如果要模拟一个编码器数据该怎么办呢？是在机器人的odom话题上手动加一个累计误差吗？还是有别的什么办法。