你好 ros机器人开发实践里边的9.5.4中

roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch不是在gazebo中运行的吗

而第二条roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch是在rviz中运行

那么这个仿真是怎么实现的呢