运行gazebo没有问题

执行 roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar时打开rviz会报错并且没有小车以及点云信息

在此之前将 rplidar.lua 中的SPARSE_POSE_GRAPH根据新版的lua文件改为了POSE_GRAPH,"horizontal_laser_link"改为 "laser_link"/"laser"都没用。