只用odom里程计偏差有点大，查网上资料，发现可以加imu并使用robot_pose_ekf包，定位可能准确一点。然后马上试了一下，一开始效果还不错，然后就出现奇怪问题...

自动导航过程中，突然ros就无法获取机器人位姿。我使用远程脚本接手了控制，让小车移动，rviz上还是在更新小车的运动情况，定位也是大致正确的，但是ros就是一直报错找不到机器人位姿......