最近在用ROS做一个搬运AGV的项目，但是这个AGV的运行场地有要求，必须在规定的车辆道路上运动，不能占着人行通道。这就不能让全局路径随便规划了，不小心就跑到其他道路上。想问问大家，有没有什么办法能约束全局规划？