查了网上的资料，大多数人阿克曼teb的调参对cmd_vel都是发布的线性速度和转向速度，但是我现在调的机器人接收的是线性速度和转向角度（转向速度已经固定）。又查了teb的所有参数设置，发现可以开启 cmd_angle_instead_rotvel 选项选择发布转向角度，但是看了些博客，发现都不很建议启用这个选项。

想问问各位大佬，还有其他的办法吗？