机器人除了SLAM，Gmapping那个导航，还有没有更精准的导航方式。

目前机器人在较为狭窄，甚至比较空旷的地方无法通过，经常原地打转，并且在基本到达目的地后，方向需要长时间调整，改小了里面的膨胀参数又回撞。

请问有没有更精准的导航方式或者如何改进目前使用的导航算法呢？