想请问一下 ROS2 要怎么取消导航呢

在 ROS1 中，我们可以发布 move_base/cancel 来取消导航，但是在 ROS2 中，我要如何取消导航呢，我看到源码上

      if (action_server_->is_cancel_requested()) {
        RCLCPP_INFO(get_logger(), "Goal was canceled. Stopping the robot.");
        action_server_->terminate_all();
        publishZeroVelocity();
        return;
      }

那这个我要发布什么东西呢，是不是我找错地方了，请教各位一下，感谢！！