我最近在看课程《常用SLAM功能包使用》有个疑问:gmapping在使用kinect深度转激光，位姿估计有问题，课上讲的是特征点太少，多添加障碍物解决（有点像长廊效应），想请问有这方面的原理介绍嘛，可不可以在不改动环境的情况下有方法解决？