差速底盘在导航时要转比较大的角度的情况下，容易出现一直在起点原地左右转向，无法离开起点，但是如果在运动的过程中发布这种转角较大的导航点就可以很顺利的转向运动过去。

在分析过程中发现底盘的速度反馈比速度控制指令发布的时间慢了近1s可以看图：

出现了以上的原地打转的情况下我配置的自恢复动作也无法执行，虽然我在终端中可以看到有开始执行自恢复的日志，但是没有观察到底盘有原地旋转这些自恢复的动作。

有大佬来看看是什么原因吗？