我有两辆originbot，使用originbot官方例程的nav2导航程序时，其中一个导航正常，另外一个在导航过程中地图会发生严重的漂移（如果这确实叫漂移的话），不管是直线还是转弯都会漂，情况如图：

补充说明：小车硬件至少在外部看起来是完整的，也可以正常沿直线运行，板子程序运行正常，计算都是在板子内部完成，只在上位机做显示。

导航时通过修改nav2参数已经将导航时的最大线速度修改到0.06m/s（相比原来很低了），角速度也降低了。但是仍然会发生明显的漂移现象。而另一个车什么都不用改却不会漂移。

请各位大佬解惑：出现这种地图漂移的原因是什么？里程计不准确？