根据《ROS机器人开发实践》一书，我发现在Ubuntu 18.04下使用cartographer是不需要下载官方源码编译安装的。而且我试验过，按书中的步骤编译安装存在很多问题，因为melodic中并未集成cartograper。只需要用apt-get直接进行安装就可以使用了。

但是后面就不可避免地遇到了问题，既没有源码路径，也没有编译成功（源码编译我遇到很多问题，解决一批还有一批，太耽误时间，所以停下了），那么在书中9.5.3节里，把cartographer的demo移植到自己的机器人身上时，该怎么办？lua脚本需要重新编译的。

是否为了使用cartographer，必须要进一步钻研一下cartographer算法和源码？