ROS入门学习记录(一) 树莓派4B安装ROS+远程登录

记录小白学习ROS的过程

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两轴机械臂动力学参数识别

本文为A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-of-freedom robot manip…

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一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(3)

利用机器人的URDF文件可以很方便的在Matlab中生成Simscape多体模型,我们可以很方便的在此基础上做运动仿真设计。例如,对多体模型中的关节添加驱动接口,将期望的驱动信号引入到关节驱动接口可以很好的实现关节空间的运动。Simscape多体模型还可以很方便的扩展其他物理模型,本文通过演示添加关节和末端执行器作了简单的说明。

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2天前
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一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(2)

让你知道如何通过机器人工具箱建立机器人模型,如何利用机器人URDF文件导入机器人比较真实的三维物理可视化模型。并介绍使用机器人工具箱函数ikine和机器人系统工具箱函数ik完成对圆弧路径跟踪的运动仿真。

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干货 | 力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么?(雅可比矩阵下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习   这是我们关于雅可比矩阵的第三篇文章了。本着重要事情一定要说三遍的原则,我们再来看看雅可比矩阵从何而来、如何求…

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5天前
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干货 | 机械臂的雅可比矩阵这么厉害,怎么把它求出来呢?(雅可比矩阵中篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习          上一篇文章(《“瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)》)我们从正运动学公…

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5天前
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干货 | “瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   前言 看懂本文,除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容,以及看明白我们干货系列的前四篇文章外,你还需要懂得简单的向量求…

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三连杆机械臂的运动学(逆运动学)

紧接着上一篇三连杆机械臂正运动学,今天我们聊一聊逆运动学的知识。机械臂逆运动学的问题描述是:已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态,如何计算一系列满足期望要求的关节角?

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三连杆机械臂的运动学(正运动学)

机械臂运动学研究机械臂的运动特性,而不考虑使机械臂产生运动时施加的力。机械臂运动学主要关注机械臂位置、速度、加速度之间的关系,分为正运动学与逆运动学。机械臂正运动学的研究重点是把机械臂关节变量作为自变量,描述机械臂末端执行器的位置和姿态与机械臂基座之间的函数关系。

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6天前
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运动规划入门 | 1. 白话Dijkstra,从原理到Matlab实现

在运动规划的研究场景里很多已经存在的经典算法,在运动规划的入门阶段绕不过去的五种基础算法分别有:Dijkstra(D*)、Astar(A*)、PRM(概率路线图法Probabili…

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2020年3月27日 14时09分
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ROS Melodic安装配置OpenAI

测试和调试环境:Ubuntu 18.04.2 LTS gym-gazebo支持ROS Melodic(1.0),gym-gazebo2支持ROS Crystal(2.0) &nbs…

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2020年3月24日 20时54分
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干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间

本文转载自微信公众号ROBOTICS   前三篇文章(《从RP入门机器人学》、《位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换》、《机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数》…

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2020年3月23日 23时58分
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ROS2初体验之SLAM与导航仿真

早在2015年,ROS就已经发布了第一个ROS2.0的alpha版本,现在已经发布有五个正式版了。考虑到要与时俱进嘛,所以就安装了ROS2和gazebo来学习下ROS2相关的操作,过来和大家分享下。

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2020年3月21日 22时17分
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10分钟玩转MoveIt可视化配置和仿真(内有福利)

MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台,可以为机器人开发提供六大功能支持,真正做到不写一行代码,就可以从零完成各种炫酷的机器人应用功能。   MoveIt的设计目标…

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2020年3月19日 16时43分
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ROS中的这些局部导航算法你用过哪些

ROS的局部导航包介绍及常用导航包的配置和使用方法

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2020年3月18日 15时15分
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一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(1)

在机器人学学习过程中,常常需要以仿真的手段来验证机器人正逆运动学算法的正确性。本文以MATLAB文件交换中心的demo为例,描述机器人的建模与仿真过程,并在演示的GUI上添加其他功能以说明机器人的正逆运动学问题。

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2020年3月16日 23时13分
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Windows下ROS Docker环境的搭建方法

本文将介绍如何在Windows环境下安装和配置Docker,使用ROS官方提供的Docker镜像,或基于其他第三方基础镜像自行制作支持ROS的Docker镜像,运行ROS经典例程——键盘控制小乌龟运动。
另外,古月居定制了支持PROBOT机器人运行环境的官方Docker镜像,并开放下载。无需ROS2GO或Ubuntu虚拟机,无需安装ROS相关的任何软件,在Windows下快速搭建PROBOT ROS上位机,让机械臂控制变得如此简单!

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2020年3月16日 16时29分
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听说你只会用Gazebo仿真?

这都2020年了,听说你还只会用Gazebo仿真?快来看看它有多好用吧!

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2020年3月15日 20时11分
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利用Websocket实现ROS与Web的交互

ROS是现在应为最为广泛的机器人操作系统,为了将ROS与Web端的应用结合起来,ROS Web Tools社区开发了很多Web功能包,利用这些工具,我们能够在Web端实现对机器人的…

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2020年3月11日 13时14分
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ROS实验 | 行为树实现机器人智能

如何让机器人更加智能?从游戏领域发展而来的行为树,为我们提供了新的可能。让我用一个实例来看看吧!

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2020年3月9日 22时13分
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干货 | 机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数

本文转载自微信公众号ROBOTICS     上一篇(干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换)我们暂时抛开机器人,讲了坐标系之间怎样进行平移和旋转变…

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2020年3月8日 11时24分
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上新啦 | 《ROS2机器人高效编程》公开课上线古月学院

全新ROS2免费公开课上线啦

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2020年3月7日 19时16分
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一文理清标定中的坐标变换

小伙伴们大家好!相信有一些同学在接触到标定的时候被花式坐标系转换、矩阵公式、畸变搞得一头雾水,今天我就带大家直击原理难点,一举拿下手眼标定!   如果有小伙伴进行过标定的…

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2020年3月7日 14时31分
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ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-

前序:ROS 2 | 启动-launch-   ROS 2工具   1. rqt:   掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。   …

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2020年3月6日 06时30分
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ROS 2 | 启动 -launch-

前序:ROS 2 | 行动-actions-   啥,开了十几个窗口,机器人还没有动起来……   是时候了解一下launch文件啦。   课程目标:使…

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2020年3月6日 06时10分
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