博客详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划

本篇文章主要介绍详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划,全文附完整的MATLAB程序,本文主要分六部分进行介绍:一、使用改进型DH法建立机械臂模型,二、正运动学求解,三、逆运动学求解,四、轨迹规划,五、将轨迹生成视频,六、完整的程序

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博客解构波士顿动力机器人(一)

波士顿动力学机器人在足式机器人方面造诣极深,每一代机器人都代表着技术的突破与发展。本文主要介绍较早的机器人——BigDog。大狗是由液压驱动作为动力传动系统,以A*路径规划算法作为自主导航的核心算法,配合机体集成的关节传感器、立体视觉相机、激光雷达、GPS天线等本体/环境传感器,实现复杂地形下的步态和平衡动力控制。

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博客numpy图像语义分隔评估实现

在做图像语言分隔的时候,我们往往需要计算出像素精确度,交并比等值来评估我们的算法或者神经网络的表现。本篇文章着重介绍如何用numpy实现像素精确度、平均像素精确度、平均交并比和加权…

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博客【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义

一、刚体的惯性张量   在单自由度系统中,常常要考虑刚体的质量。对于定轴转动的情况,经常用到惯量矩这个概念。对一个可以在三维空间自由运动的刚体来说,可能存在无穷个旋转轴。…

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博客6.在STDR中配置planner路径规划器参数

0x00 为何需要路径规划?   现在我们已经可以构建当前环境地图,可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点,开始规划路径控制机器人移动过去,这…

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博客5.在STDR中学习costmap代价地图

0x00 什么是costmap代价地图   在机器人进行路径规划时,我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境…

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博客4.在STDR中使用amcl进行仿真机器人定位

0x00 为何需要对机器人进行定位?   要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点,当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考:   (1)一张完整的高精度全…

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博客ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud

目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference …

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博客PCL_ROS的使用

1.数据格式   在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointClou…

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博客STM32F407标准库结合MPU6050和HC-SR04测距(应用到身高测量)

本文将分享STM32F407标准库结合MPU6050和HC-SR04进行测距,并且做一个示例应用,用该技术做身高测量

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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer–ORB_SLAM

做SLAM的硬件要求(不一定是必须的,看包和库的依赖):   (1):差分轮式机器人,可以使用Twist速度指令控制,需要线速度和角速度。 (2):需要激光雷达、深度摄像…

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博客STM32F103基于HAL库使用SysTick_Handler实现稳定读取按键按下动作

本文将讲解STM32F103基于HAL库使用SysTick_Handler实现稳定读取按键按下动作

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博客ROS与Arduino:利用CMake编译代码并上传到arduino

为什么要利用CMake编译代码并上传到arduino? 当需要开发大点的软件项目,Arduino IDE对代码的管理就变得比较笨拙。 如果你经常想要从命令行或能自动完成的eclip…

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博客通过RViz中的InteractiveMarkers在ROS中仿真力和力矩(wrench.force和wrench.torque)

对于机器人的视觉这些信息,很容易在ROS中呈现,但是对于ROS中力和力矩信息的展示,通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器,这个问题不需要考虑,直接读取真实的力和力矩传感器,然…

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博客六维力和力矩传感器静态标定(F/T sensor calibration)

通常在机械臂腕部与末端夹持器之间安装六维力传感器,用于机器人在装配过程中的力反馈控制。六维力传感器能够测量三维空间中任何坐标系下的三维力 和三维力矩。 在机械臂处于静态时,机械臂腕…

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博客PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)

PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)   本文将自己在点云处理过程中,遇到的一些常用的具体方法进行总结,不介绍点云数据处理的基本概念,主要是处理过程中的代…

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博客【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(7)examples中的CMakeList.txt文件解读

通过学习KDL开源项目的代码可以学习CMake构建程序的知识,现简单介绍一下orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kinematics_…

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博客L6218E: Undefined symbol的一种解决办法——Keil5工程中.c文件和.cpp文件互相调用函数

本文讲述L6218E: Undefined symbol的一种解决办法,主要讲解Keil5工程中.c文件和.cpp文件互相调用函数的方法

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博客基于非线性MPC的飞行机器人轨迹优化与控制-MATLAB实现

这个例子展示了如何使用非线性MPC控制器以最小的燃料成本找到飞行机器人从一个位置到另一个位置的最优轨迹。此外,在闭环仿真中,另一种非线性MPC控制器和扩展卡尔曼滤波器驱动机器人沿最优轨迹运动。

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博客[ros2学习]-CLI Tools – 使用rqt_console

文章目录 ① 背景 ② 前提 ③ 任务 Ⅰ准备 Ⅱ 日志等级 设置默认的logger 等级 ④ 总结   ① 背景 rqt_console是用于检查ROS 2中的日志消息…

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博客ROS中编写服务器和客户端的方法(C++版)

参考:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 参考:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tu…

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博客使用eigen库进行空间变换

使用eigen库进行空间变换   在三维空间中,常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转,有时候可…

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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(七 )机器语音-语音听写-科大讯飞SDK调用

机器语音理论识别模型:     在ros里面有一些语音识别的功能包   pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中…

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博客【四足机器人那些事儿】MiniCheetah中的MPC控制

一、MPC的力学原理   刚体的力与加速度,转矩与角加速度可以通过牛顿方程和欧拉方程求出:   1、牛顿公式:   基本公式:   &nbs…

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博客极大似然估计(MLE)

上一篇文章我们已经了解了似然函数是什么,但怎么去把里面的θ θθ给求出来是个更加关键的问题。这篇我们将来探讨下这个问题。   还是先举一个例子,假设有一个造币厂生产某种硬…

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