第一章 按现在对机器人的分类,以第1代机器人应该属于工业机器人。其他机器人分类还包括服务机器人——能提供诸如清洁、 个人护理或医疗康复等服务,野外机器人——能在户外作业,以及人形机器人——具有 人类的外形特征,工业机器人最典型的就是一台安装于固定基座上的机械臂,它能在其工位上重复执行某个动作任务。被加工零件要按一定顺序 呈现在机器人面前,这样就能最大限度地发挥机器人高速和高精度的特点。高速运动的
持续关注阿杰在线更新保姆式笔记~~坚持日更 参考资料《STM32F1开发指南-库函数版本》3.4小节和6.4小节《STM32中文参考手册V10》29章 内容列表 一、前言 二、调试原理 三、软件调试 四、硬件调试 一、前言 这一篇博客主要讲解STM32F1开发板如何进行调试,分别是硬件调试(STLINK)调试和软件调试。 二、调试原理 STM32的调试原理
持续关注阿杰在线更新保姆式笔记~~坚持日更 一、硬件连接 BEEP = 0;—->不响 BEEP = 1;—->响 二、库函数——步骤 使能IO口时钟。调用函数RCC_APB2PeriphColckCmd(); 不同的IO组,调用的时钟使能函数不一样。 初始化IO口模式。调用函数BEEP_Init(); 操作IO口,输出高低电平。 三、代码区
地平线是行业领先的智能计算方案提供商。得益于前瞻性的软硬结合理念,地平线自主研发兼具极致效能与开放易用性的智能计算方案,可面向智能驾驶以及更广泛的通用机器人应用领域提供全面开放的赋能服务。 在智能驾驶领域,地平线推出了征程系列车载智能计算方案,是国内率先实现车载智能计算方案前装量产的企业。而面向更广泛的通用机器人应用领域,地平线推出旭日系列计算方案,已在智能机器人、智能大屏、智能家居等领域实现规
1.摘要 文章的主要内容是,编写C++代码,实现六轴机械臂的正运动学运算(输入为关节角度,输出为T6 )和逆运动学求解(输入为T6,输出为关节角度),这个代码是很基础的,可能十几年前网上就有成熟的了,当然你也可以用我下边粘贴的代码。本文数学公式截图来自论文 [1]张付祥,赵阳.UR5机器人运动学及奇异性分析[J].河北科技大学学报,2019,40(01):51-59.
1.他人博客经验分享 roslaunch ur_modern_driver ur10_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT] (备注:IP_OF_THE_ROBOT需要替换成UR5机械臂本体的静态地址192.168.1.110) roslaunch ur_mod
背景: 导航坐标系:东-北-天 载体坐标系:右-前-上 欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】 地球自转引起的导航系旋转: 因地球表面弯曲,载体在地球表面运动,导致导航系旋转: 重力矢量在地理坐标系的投影为: 对准条件: 初始对准一般是在运载体对地静止的环境下进行的, 即运载体相对地
ROS小工具学习与使用 rqt的使用 rqt_bag工具 rqt_bag <your bagfile> #使用rqt_bag查看你的rosbag 例如:可以查看第一帧GPS的rawdata信息,如下图: 参考文献: 1、http://wiki.ros.org/rqt_bag 2、rosbag与rqt_bag的常用 rqt_console和rqt_logg
0.前言 我今早陷入了沉思,我想不起自己为啥要写一个逆运算包括今天这个笛卡尔空间位置和姿态插值的代码了,我在VS2019里进行仿真也不现实,我想用matlab仿真那为啥不用 matlab语言写,更何况我的毕设是在ros平台下仿真的!但是我后来顿悟了,我是为了了解笛卡尔空间轨迹规划过程中的插值原理,尤其是四元数用于姿态的插值!我最终探讨的问题是: 如何实验笛卡尔空间下直线和圆弧的轨迹规划并且在
简单来说就是,声明一个大的Mat 作为最后显示的窗口,再把两个图片复制进去,注意的是两个图片的类型要一样。 1.读取原图,显示 2.按照0通道读取,转换成灰度图,并保存 3.按照1通道读取灰度图 4.一个窗口,两张图片 完整代码 #include<opencv.hpp> #include <iostream> using namespace std; us
1.1位置描述 一般来说空间中一个末端的位置和姿态分为位置和姿态两部分位置:就是直接用x,y、z三个坐标来表示。如下图 1.2姿态描述 我们以下重点讨论姿态的表示方法,在下文会对其分别进行插值探讨 1.2.1RPY旋转 1.2.2欧拉旋转 和RPY旋转的对比 1.2.3单轴旋转 1.2.4双轴旋转 1.2.5四元数 这个位置我明天会单独发一篇帖子,因
1、filter clear;clc;close all; t = linspace(-pi,pi,100); rng default %initialize random number generator x = sin(t) + 0.25*rand(size(t)); windowSize = 5; b = (1/windowSize)*ones(1,windowSize);
1、insinit.m 惯导参数结构体初始化(SINS structure array initialization). % Prototype: ins = insinit(avp0, ts, var1, var2) % Initialization usages(maybe one of the following methods): % ins = insinit(avp0
简介:前几节我们主要介绍了关于ROS2通讯机制—主题(Topic)的发布与订阅机制的使用方法,一般情况下,数据周期发布、数据交互频率高,或者数据生产与消费不是强关联的功能,我们通过主题的发布与订阅机制来实现,比如摄像头图像数据、小车控制指令等;ROS2系统底层通讯机制还有另外一种—服务(Service),服务一般用于数据交互频率比较低或者没有明显周期性质,而且需要实时返回交互结果的功能需求中,比如
大家好,我是杂烩君。 越来越多的硬件产品,硬件构成不仅仅是集成在一块板子上,而是多块控制板协同工作。 此时,就会涉及到多块板之间的通信(有线/无线通信),就会涉及到到通信协议。很多时候,我们都会自定义一些协议。 我们之前在也分享一种常用的自定义协议格式: 分享一种灵活性很高的协议格式(附代码例子) 在多板系统中,会有以下这些应用场景: 每块板都有OTA升级的需求。 可能某块板
vim 编辑器 √vim 文件名 打开或新建文本 √在 vim 中 点击 i 进入插入模式 可往文本里写内容 √ESC :q 退出 vim √ESC :wq 保存更改退出 vim √ESC :q! 不保存更改退出 vim 条件语句 √1、if 条件成立 :执行任务√2、if 条件 1 成立 :执行任务 1else :执行任务 2√3、if 条件 1 成立 :执行任务 1e
简介:在前面的章节中,我们先简单学习了ROS2的话题发布和订阅,两种操作都是通过python代码实现的,而在实际应用过程中,我们会经常用到命令行操作来辅助调试,更进一步的可以使用GUI工具辅助调试,比如前边用到的rqt中的Image View工具,这一节在现有功能基础上介绍一部分常用的命令行操作指令。 注:以下实际操作数据都是在duckiebot节点和control节点运行过程中的数据。
神经网络发展 神经网络的发展历史(三起两落) 机器学习的典型应用 小结; 神经网络的发展历史(三起两落) 第一次兴起: 1958 年,人们把两层神经元首尾相接,组成单层神经网络,称做感 知机。感知机成了首个可以学习的人工神经网络。引发了神经网络研究的 第一 次兴起。第一次寒冬: 1969 年,这个领域的权威学者 Minsky 用数学公式证明了只有单 层神经网络的感
(我是用的是Linux的Ubuntu进行桌面应用开发) 1.新建等基本命令 1.√桌面点击右键 选择 Open Terminal 打开终端 √pwd 打印当前在哪个目录 √ls 列出当前路径下的文件和目录 √mkdir 目录名 新建目录 √cd 目录名 进到指定目录 √python 运行 Python 解释器 √print “Hello World” 代码
什么是机器学习 机器学习的概念: 简单模型举例——决策树模型 机器学习和传统计算机运算的区别: 什么是深度学习 深度学习的概念 人脑神经网络 生物学中的神经元 计算机中的神经元模型 人工智能 Vs 机器学习 Vs 深度学习 什么是机器学习 机器学习的概念: 机器学习是一种统计学方法,计算机利用已有数据得出某种模 型,再利用此模
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