博客【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(七)- ROS与arduino连接

从零开始的ROS四轴机械臂控制(七) 十、ROS与arduino连接 1.虚拟机与arduino的连接 (1)arduino连接与IDE (2)PCA9685模块支持与测试 2.R…

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2020年12月28日 09时06分
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博客【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(三) – 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型

【从零开始的ROS四轴机械臂控制(三)】 五、在gazebo中添加摄像头 1.修改arm1.gazebo.xacro文件 2.修改arm1.urdf.xacro文件 3.查看摄像头…

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2020年12月24日 09时18分
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博客【四足机器人】从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境(零)准备工作

文章目录   一、准备工作 1、pybullet 2、mini cheetah 的模型 3、urdf文件解析   一、准备工作   1、pybulle…

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2020年12月24日 09时02分
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博客DIY智能小车篇(番外篇)

前言   暑假闲着也是闲着,想着还是干点有意义的事情充实一下自己,那会也在再学习C语言,就想找点能锻炼锻炼编程能力的小项目,正好逛论坛看到了别人做的智能小车,看着还挺好玩…

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2020年12月23日 09时08分
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博客【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(二) – ROS与Gazebo连接,Gazebo仿真及urdf文件修改

【从零开始的ROS四轴机械臂控制(二)】   四、urdf文件及gazebo仿真 1.simple_arm示例 (1)config文件夹 (2)launch文件夹 (3)…

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2020年12月23日 09时07分
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博客【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(一)- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真

前记:   之前学习了很多关于ROS的知识,现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本,使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。arm0.1版本的目…

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2020年12月22日 09时08分
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博客DIY智能小车篇(四):常见问题 & BUG汇总

此篇对做此项目过程中遇到的所有问题和出现的BUG(包括硬件方面和软件方面)进行总结,告诫自己要养成总结问题,汇总BUG的好习惯。前人说:工作后你会发现你学生阶段所做项目的BUG_l…

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2020年12月22日 09时07分
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博客DIY智能小车篇(三):功能模块之遥控、蓝牙、MERGE

遥控模式 此模式可以利用遥控器完成模式的选择和小车前进后退等驱动功能,模式选择放在最后MERGE部分进行介绍。通讯协议直接用的YFRobot工作室写好的,方便实用,自己其实只需要会…

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2020年12月21日 09时01分
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博客DIY智能小车篇(二):功能模块之驱动、巡线、避障

前言 本篇主要针对实现小车各功能的过程中具体的实现原理、程序算法以及遇到的问题进行统一的解释与说明。至此,结合上一篇的结构模块,已经完成了该智能小车项目的所有工作,其中必然还有很多…

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2020年12月20日 09时24分
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博客DIY智能小车篇(一):结构模块

前言   本篇主要针对制作智能小车过程中用到的各种结构模块进行统一阐述,为大家提供参考的同时也是自己对之前所做工作的总结。本人所制作的智能小车所需零部件均从某宝上购得,这…

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2020年12月19日 00时03分
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博客基于stm32的两轮自平衡小车4(软件调试篇)

本篇是软件调试篇,接上一篇硬件篇:基于stm32的两轮自平衡小车3(硬件篇),本篇内容是对硬件部分的软件实现,具体模块详见目录。这里先上效果:转B站   目录 &nbsp…

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2020年12月17日 09时09分
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博客基于stm32的两轮自平衡小车3(硬件篇)

此篇为硬件篇,接上一篇“基于stm32的两轮自平衡小车2(原理篇)”。包含自行设计电路板原理图与PCB电路图的过程。详见目录。   目录   stm32管脚分配…

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2020年12月15日 09时10分
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博客详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(五)———对本系列第四篇文章介绍的手机蓝牙遥控加减速异常的错误的介绍及纠正

我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了如何通过手机蓝牙去控制智能小车,但是存在加减速指令异常的错误,本文主要介绍出现…

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2020年12月6日 09时13分
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博客详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(三)———用超声波模块和漫反射光电传感器实现小车的自动避障

   我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了3种可用来让小车实现避障的传感器,本文作为本系列的第三篇文章,主要介绍如…

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2020年11月27日 09时20分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十三)–基于darknet_ros目标识别模型的训练和部署

在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然这一模…

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2020年11月25日 09时50分
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博客详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来

   从本文开始,在之后的一段时间里,我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,本文作为本系列的第一篇文章,主要介绍如何让小车动起来。  …

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2020年11月23日 09时22分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十二)–数据集制作

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

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2020年11月23日 09时16分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)–USB摄像头使用

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

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2020年11月19日 09时34分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十)–程序解析之手动控制

本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析,显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz]即…

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2020年11月10日 09时07分
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博客开源自主导航小车MickX4(一)ROS底盘硬件

开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用…

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2020年11月10日 08时59分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(八)–程序解析之PWM波计算

这部分内容相当简单,基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章(链接)。程序对应cabin_controllers/pwm_contr…

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2020年11月6日 09时14分
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博客Arduino智能小车——小车测速

文章目录 Arduino智能小车——小车测速 测速模块的安装 测速模块讲解 测试代码如下 测速效果 可以用于测速的模块很多,比如加速度计、激光、超声波、编码器等等,由于我们对小车速…

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2020年11月5日 09时50分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(七)–程序解析之推力分配

现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块,数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章,在此不做介绍,后续主…

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2020年11月5日 09时21分
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博客从零搭建一辆ROS小车(三)使用激光雷达建图

本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码:网盘链接 (包括前两篇的代码) hector_mapping建图与定位 这种方法的优点是简便,只需要有一个激光雷达即可,支持…

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2020年11月5日 09时06分
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博客从零搭建一辆ROS小车(二)发布里程计数据在rviz中显示

1、创建功能包 创建odom_tf_package功能包   cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odom_tf_package s…

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2020年11月4日 08时57分
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