博客基于车辆模型的横向控制方法

基于车辆模型的横向控制方法 1. 简介 1.1. 无人驾驶车辆 1.2. 横向控制和纵向控制 1.3. 横向控制 1.3.1. 无模型横向控制 1.3.2. 基于模型横向控制 2….

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博客从零手写VIO——(二)IMU是什么?

旋转运动学 线速度和角速度 粒子在坐标系中  的平面做圆周运动,坐标为:  。     对坐标求导得:   (1)   其中  ,这里的  …

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2020年9月30日 11时59分
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博客关于机器人运动学与动力学建模的几点领悟

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1:运动学应该从速度开始推还是从位置开始推? 为什么会产生这样的疑问?我们可以从下面这个问题开始!     简单说明…

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2020年9月27日 10时30分
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博客ros机器人编程实践(15.3)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(15.2)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航,这一节尝试实现turt…

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2020年9月10日 10时46分
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博客ros机器人编程实践(15.1)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航

一、安装 语音识别安装参考文章:安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装,可以参考我前面的博客:传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是…

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2020年9月8日 10时28分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(下)

Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法…

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2020年9月4日 10时25分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——6.底盘里程计标

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹…

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2020年9月2日 10时30分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——5.底盘PID控制参数整定

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹…

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2020年9月1日 11时00分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹…

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2020年8月31日 14时01分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——3.底盘通信协议

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹…

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2020年8月28日 14时45分
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博客ROS系统玩转自主移动机器人(4)– 嵌入式硬件平台

一、概述 所谓嵌入式,其实就是专用的微型计算机系统,包括嵌入式硬件和嵌入式软件两个部分。嵌入式硬件通常是由32位(或以下)的微处理器及其相关外设组成;嵌入式软件则是写入嵌入式硬件的…

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2020年8月27日 16时00分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——2.stm32主控软件设计

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹…

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2020年8月27日 15时04分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(三)感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器…

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2020年8月20日 09时30分
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博客快速随机搜索树(RRT)的MATLAB代码实现

快速随机搜索树(Rapidly-Exploring Random Tree, RRT)算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法,用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步: 1…

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2020年6月16日 10时22分
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博客机器人路径规划——关于贝塞尔曲线方程的理解

一阶贝塞尔曲线(包含两个控制点) 假设控制点为P0​和P1,曲线方程为:     其中t∈[0,1]。   这个方程可以理解为,从P0出发,朝着P1的…

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2020年6月10日 09时39分
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博客【OMPL】最优化之最短路径规划(4)

1 回顾与引出——什么是最短路径?   在上一篇文章中,我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异,因为我们无需…

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2020年4月27日 17时42分
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博客【OMPL】基本采样方法与自定义采样器(3)

1 回顾 上一篇文章中,我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤: ·   定义状态空间的类型:我们在SE(3)、SO(3)还是  中进行规划 ·   定义状…

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2020年4月27日 16时26分
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博客【OMPL】单刚体运动规划演示(2)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月17日 16时39分
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博客【OMPL】安装与介绍(1)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月15日 18时00分
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博客ROS导航 | 给我一个终点,还你一个惊喜

最近在ROS ANSWERS中看到这样一个问题: Hi, I’m a beginner and I’m struggling to make my robo…

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2020年4月14日 11时06分
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博客干货 | Maestro控制器的使用教程(1)

相信很多小伙伴都有过这样的经历,开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器,使用时发现不知道从哪儿着手使用,技术手册看的稀里糊涂,咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑,决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法,今天跟大家分享的是Elmo的Maestro控制器使用教程。

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2020年2月14日 19时22分
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博客ROS实验 | PID控制做了什么?

PID在机器人控制中发挥了哪些作用?我们用ROS-Gazebo来探索一下!

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2020年2月13日 19时09分
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