基于车辆模型的横向控制方法 1. 简介 1.1. 无人驾驶车辆 1.2. 横向控制和纵向控制 1.3. 横向控制 1.3.1. 无模型横向控制 1.3.2. 基于模型横向控制 2….
旋转运动学 线速度和角速度 粒子在坐标系中 的平面做圆周运动，坐标为： 。 对坐标求导得： (1) 其中 ，这里的 …
关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！ 简单说明…
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（15.2）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航，这一节尝试实现turt…
一、安装 语音识别安装参考文章：安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客：传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是…
Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法…
摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹…
一、概述 所谓嵌入式，其实就是专用的微型计算机系统，包括嵌入式硬件和嵌入式软件两个部分。嵌入式硬件通常是由32位（或以下）的微处理器及其相关外设组成；嵌入式软件则是写入嵌入式硬件的…
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器…
快速随机搜索树（Rapidly-Exploring Random Tree, RRT）算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法，用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步： 1…
一阶贝塞尔曲线（包含两个控制点） 假设控制点为P0和P1，曲线方程为： 其中t∈[0,1]。 这个方程可以理解为，从P0出发，朝着P1的…
1 回顾与引出——什么是最短路径？ 在上一篇文章中，我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异，因为我们无需…
1 回顾 上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤： · 定义状态空间的类型：我们在SE(3)、SO(3)还是 中进行规划 · 定义状…
坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么…
最近在ROS ANSWERS中看到这样一个问题： Hi, I’m a beginner and I’m struggling to make my robo…
相信很多小伙伴都有过这样的经历，开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器，使用时发现不知道从哪儿着手使用，技术手册看的稀里糊涂，咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑，决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法，今天跟大家分享的是Elmo的Maestro控制器使用教程。
PID在机器人控制中发挥了哪些作用？我们用ROS-Gazebo来探索一下！
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