运动控制 | 古月居

博客快速随机搜索树（RRT）的MATLAB代码实现

快速随机搜索树（Rapidly-Exploring Random Tree, RRT）算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法，用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步： 1…

博客机器人路径规划——关于贝塞尔曲线方程的理解

一阶贝塞尔曲线（包含两个控制点）假设控制点为P0和P1，曲线方程为：其中t∈[0,1]。这个方程可以理解为，从P0出发，朝着P1的…

博客【OMPL】最优化之最短路径规划（4）

1 回顾与引出——什么是最短路径？在上一篇文章中，我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异，因为我们无需…

博客【OMPL】基本采样方法与自定义采样器（3）

1 回顾上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤： · 定义状态空间的类型：我们在SE(3)、SO(3)还是中进行规划 · 定义状…

博客【OMPL】单刚体运动规划演示（2）

坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么…

博客【OMPL】安装与介绍（1）

坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么…

博客ROS导航 | 给我一个终点，还你一个惊喜

最近在ROS ANSWERS中看到这样一个问题： Hi, I’m a beginner and I’m struggling to make my robo…

博客干货 | Maestro控制器的使用教程（1）

相信很多小伙伴都有过这样的经历，开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器，使用时发现不知道从哪儿着手使用，技术手册看的稀里糊涂，咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑，决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法，今天跟大家分享的是Elmo的Maestro控制器使用教程。