仿真平台：Matlab 2019b 实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数） 机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理论来自于《机器…

文章目录   0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 0.3 系统结构 1. 根轨迹设计 2. PID控制 3. 那小车呢？ 4. 几个问题 5. …

文章目录   0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 1. 开环冲激响应 2. 开环阶跃响应 3. 引用   0. 受控对象与设计要求 &…

文章目录 0. 被控对象与设计要求 1. 比例控制 2.PID 控制 3. 调参 0. 被控对象与设计要求   上一节我们知道了我们的开环响应并不能满足设计需求，这一节我…

文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析 0. 被控对象与设计要求 1. 开环响应 2. LTI 模型特征 3. 其他输入信号的响应 4. 引用 Matlab…

文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（1）直流电机建模 1. 物理模型 2. 系统方程 2.1 转换方程表达 2.2 状态空间表达 3. 设计要求 4. Matlab表…

一． 前言   上篇中详细阐述了经典的自抗扰控制算法的原理，本篇将围绕两种ADRC算法展开，针对扩张状态观测器的参数整定问题进行详解，同时，对跟踪微分器的几个重要应用进行…

一． 前言   上篇中详细阐述了几种经典的PID控制算法及其存在的问题以及改进思路了，本篇将围绕韩京清教授开创的自抗扰控制算法进行阐述，该算法为工业控制领域带来了一项可操…

本文主要介绍如何利用MATLAB编程或者Simulink工具绘制伯德图和奈奎斯特图   一、用程序绘制伯德图和奈奎斯特图     1、conv（）函数的介绍 &…

一． 前言 PID控制算法是工业控制领域数十年来应用最广泛的经典控制算法之一，其理论原理易于理解，算法结构简单，易于工程实现，这也是其受到工程师们青睐的重要原因。   尽…

本文主要内容：PID控制器，MATLAB/Simu link仿真模型的搭建、介绍以及各控制器性能的比较与分析。  一、本文中用到的Simulink模块    1、 传递环数模块 （…

先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！   1. Work-Space与C-Space的关系： &…

目录 树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros 1、安装依赖 2、创建工作空间 3、安装mavlink和mavros 4、设置工作空间并安装 （1…

1、可观性 1.1、可观性定义 客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态（状态的变化能否由输出反映出来）； 形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态…

前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制： MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学) 通过对关节空间下…

简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责…

Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式     在Mo…

写在前面 下面程序中涉及到如下两部分内容： 正逆运动学算法：五自由度机械臂正逆运动学算法（Ｃ语言+Matlab） 简易矩阵运算库：自写的C语言矩阵运算库 空间直线插补仿真： &nb…

具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》   使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规…

目录 1、什么是MAVLink 2、MAVLink的优势 3、MAVLink信息结构 3.1、MAVLink V1.0 3.2、MAVLink V2.0 4、心跳包（HEARTBE…

基于车辆模型的横向控制方法 1. 简介 1.1. 无人驾驶车辆 1.2. 横向控制和纵向控制 1.3. 横向控制 1.3.1. 无模型横向控制 1.3.2. 基于模型横向控制 2….

旋转运动学 线速度和角速度 粒子在坐标系中  的平面做圆周运动，坐标为：  。     对坐标求导得：   (1)   其中  ，这里的  …

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！     简单说明…

前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（15.2）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航，这一节尝试实现turt…

一、安装 语音识别安装参考文章：安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客：传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是…