博客快速随机搜索树(RRT)的MATLAB代码实现

快速随机搜索树(Rapidly-Exploring Random Tree, RRT)算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法,用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步: 1…

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2020年6月16日 10时22分
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博客机器人路径规划——关于贝塞尔曲线方程的理解

一阶贝塞尔曲线(包含两个控制点) 假设控制点为P0​和P1,曲线方程为:     其中t∈[0,1]。   这个方程可以理解为,从P0出发,朝着P1的…

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2020年6月10日 09时39分
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博客【OMPL】最优化之最短路径规划(4)

1 回顾与引出——什么是最短路径?   在上一篇文章中,我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异,因为我们无需…

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2020年4月27日 17时42分
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博客【OMPL】基本采样方法与自定义采样器(3)

1 回顾 上一篇文章中,我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤: ·   定义状态空间的类型:我们在SE(3)、SO(3)还是  中进行规划 ·   定义状…

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2020年4月27日 16时26分
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博客【OMPL】单刚体运动规划演示(2)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月17日 16时39分
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博客【OMPL】安装与介绍(1)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月15日 18时00分
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博客ROS导航 | 给我一个终点,还你一个惊喜

最近在ROS ANSWERS中看到这样一个问题: Hi, I’m a beginner and I’m struggling to make my robo…

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2020年4月14日 11时06分
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博客干货 | Maestro控制器的使用教程(1)

相信很多小伙伴都有过这样的经历,开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器,使用时发现不知道从哪儿着手使用,技术手册看的稀里糊涂,咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑,决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法,今天跟大家分享的是Elmo的Maestro控制器使用教程。

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2020年2月14日 19时22分
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博客ROS实验 | PID控制做了什么?

PID在机器人控制中发挥了哪些作用?我们用ROS-Gazebo来探索一下!

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2020年2月13日 19时09分
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