博客运动规划入门 | 5. 白话人工势场法,从原理到Matlab实现

上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…

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博客深度优先遍历、广度优先遍历(dfs,bfs)详解

先挖个坑:实现基于python的DFS,BFS     1.前言 在有向图和无向图中,如果节点之间无权值或者权值相等,那么dfs和bfs时常出现在日常算法中。不…

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博客卡尔曼滤波 —— 各路大神和自己的总结

  首先分成两个Part吧:直观和公式。   预备知识   1. 协方差矩阵是对称矩阵,对角线上是各维度本身的方差,其他是不同维度间的协方差; &nb…

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博客SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控

通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM…

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2020年6月8日 09时29分
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博客SLAM建图与自主避障导航——4.多目标点导航及任务调度

通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM…

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2020年6月5日 09时00分
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博客SLAM建图与自主避障导航——3.ros-navigation机器人自主避障导航

通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM…

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2020年6月4日 10时35分
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博客SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM…

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2020年6月4日 09时32分
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博客SLAM建图与自主避障导航——1.在机器人上使用传感器

本章进入最为激动的机器人自主导航的学习,将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容:   在机器人上使用传感器 google-cartograph…

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2020年6月2日 10时27分
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博客SLAM系列(二):扩展卡尔曼滤波SLAM理论部分a

关于2维的SLAM我们主要讲解两个算法,基本都源于<probabilistic robotics>。第一是基于滤波的扩展卡尔曼滤波SLAM,第二是基于图优化SLAM。前…

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2020年5月29日 10时39分
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博客机器人定位技术:AMCL的参数你真的会调了吗?(一)

  AMCL是ROS/ROS2系统中最官方的定位模块,是导航模块中唯一指定的定位算法。在ROS/ROS2系统中,乃至整个移动机器人领域都是举足轻重的重要地位。虽然陆续也有…

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2020年5月27日 17时32分
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博客机器人定位技术:robot_localization

robot_localization是基于卡尔曼滤波在ROS系统上比较成熟、应用比较广泛的一个机器人动态定位软件包。robot_localization软件包中使用的定位算法并不是…

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2020年5月27日 16时30分
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博客SLAM系列(一):入门介绍

磨蹭了好久终于开始写本行SLAM系列了。鄙人目前水平一般,但接下来的几年也都会在这个方向继续深入下去,所以打算尽我所能地写一个完整的SLAM从入门到精(fang)通(qi)的系列。…

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2020年5月22日 10时40分
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