博客【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

7.2 代码 在estimator.cpp的processImage()的最后,代码如下:   else//solver_flag = NON_LINEAR,进行非线性优…

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18小时前
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(理论部分)

7.后端非线性优化 7.1 理论基础 7.1.1 bayes模型,因子图和最小二乘 这一部分主要是对董靖博士在公开课《因子图的理论基础》上的回忆和总结。 (1)bayes模型 假设…

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1天前
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

6.2 代码解析     这部分代码在estimator::processImage()最后面。初始化部分的代码虽然生命周期比较短,但是,代码量巨大!主要分成2…

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2天前
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博客从贝叶斯推断到SLAM的数学模型

从贝叶斯推断到SLAM的数学模型 贝叶斯推断 SLAM数学问题简单描述 滤波方式 非线性优化方式 SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping…

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3天前
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)

6.初始化 第一个问题,为什么要初始化? 对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2…

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3天前
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博客ROS仿真环境中实现自主导航

在看完自主导航小车实践的教程(自主导航小车实践)后,很多小伙伴留言说,在学习自主导航小车的时候手上没有合适的ROS机器人底盘做实验,缺少动手操作的机会,学习不深刻。对于底盘问题,我…

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2020年10月22日 09时06分
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博客vins-mono保存、重载地图、evo工具测试

vins-mono保存、重载地图、evo工具测试 地图保存与加载 先跑起来 修改地图保存的路径 保存地图 重载地图 evo测评 evo工具 修改数据格式 使用evo绘制轨迹 与双目…

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2020年10月21日 09时17分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议

vins-mono刷了三遍,手写vio刷了两遍,SLAM十四讲刷了两三遍,从一开始完全看不懂是啥,不知道什么是SLAM,什么是VIO,什么是VINS,什么是SO3/SE3,甚至不知…

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2020年10月21日 09时01分
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博客Paper阅读:Dynamic-SLAM

Paper阅读:Dynamic-SLAM 前言 Missed detection compensation algorithm(漏检补偿算法) Seletive Tracking …

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2020年10月20日 09时35分
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博客ROS 机器人导航调参手册

摘要 ROS 导航堆栈对于移动机器人从一个地方移动到另一个地方是强大的可靠。导航堆栈的工作是通过处理来自测距、传感器和环境图的数据来产生让机器人执行的安全路径。最大限度地提高此导航…

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2020年10月20日 09时23分
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博客李群李代数在SLAM系统中的使用

这篇文章针对有一定SLAM基础的同学或者对李群李代数的应用感兴趣的数学专业同学,已经很小众了,但对于真正干这行并想要更深理解的同学可能会很有帮助,因此花了些时间整理发出来。要从理论…

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2020年10月20日 09时08分
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博客占据栅格地图构建(Occupancy Grid Map)

不可错过

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2020年10月15日 13时07分
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博客不可错过的gmapping算法使用与详细解释

您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗? 1、前言 假如,您现在已经拥有一辆ROS小车了,您已经完成了通过ROS节点发布的/cmd_vel话题控制小车的基本运动了。当然,这些都是底…

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2020年10月15日 12时25分
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博客SLAM系列(三):扩展卡尔曼滤波SLAM理论部分b

又过了好久了…Em…上一讲我们不甚详细地提及了EKF扩展卡尔曼滤波,这一讲我们就来说扩展卡尔曼滤波在SLAM里的应用。需要再次提及的是EKF-SLAM是比较…

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2020年9月27日 10时25分
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博客视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(四)相机与图像非线性优化

封面就是我的双目相机了 —— MYNT EYE D小觅双目摄像头深度版系列结构光双目深度惯导相机。之后会做测评的视频?或者博客吧~   下面还是重头戏,看了上一期 芝士奶…

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2020年9月24日 14时00分
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博客ROS移动机器人基于RRT(快速探索随机树)算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图

仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11019965     博主…

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2020年9月4日 10时03分
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博客我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.2)线性映射

1.2 线性映射 1.2.1 线性映射与线性变换   设V1,V2,是 F上的线性空间,σ:V1→V2 是映射。 (保加性)σ(e1+e2)= σ(e1)+σ(e2) (…

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2020年9月3日 10时42分
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博客我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.1)线性空间

1.1、线性空间 给定非空集合V和域F,若存在映射\sigma:V×V→V、(V_1,V_2)↦σ(V_1,V_2)则称\sigma为V上的加法。 1.1.1 域 域: 有+,-,…

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2020年8月28日 14时30分
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博客RANSAC算法详解(附Python拟合曲线和平面)

之前只是简单了解RANSAC模型,知道它是干什么的。然后今天有个课程设计的报告,上去讲了一下RANSAC,感觉这个东西也没那么复杂,所以今天就总结一些RASAC并用Python实现…

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2020年8月26日 13时32分
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博客vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动

vSLAM的数学铺垫。   1. 点与坐标系     2. 旋转矩阵 参考文章: 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATIO…

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2020年8月21日 15时03分
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博客今天开始学vSLAM啦—— (一)综述

不同于之前发布的文章。我将使用一种全新的方式,iPad Notability+Blog的方式打开这个板块的大门。原因有两个: (1)Notability更方便手写长公式,也方便手绘…

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2020年8月19日 10时24分
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博客运动规划入门 | 5. 白话人工势场法,从原理到Matlab实现

上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…

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2020年8月13日 10时47分
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博客深度优先遍历、广度优先遍历(dfs,bfs)详解

先挖个坑:实现基于python的DFS,BFS     1.前言 在有向图和无向图中,如果节点之间无权值或者权值相等,那么dfs和bfs时常出现在日常算法中。不…

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2020年8月13日 10时46分
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博客卡尔曼滤波 —— 各路大神和自己的总结

  首先分成两个Part吧:直观和公式。   预备知识   1. 协方差矩阵是对称矩阵,对角线上是各维度本身的方差,其他是不同维度间的协方差; &nb…

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2020年8月7日 09时25分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(六)SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控

通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM…

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2020年6月8日 09时29分
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