博客SLAM14讲学习笔记(一) 李群李代数基础

第二次翻看《视觉SLAM十四讲》,发现第一次看过的都忘记了,认真分析了一下,我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结,希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没…

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19小时前
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博客十分钟掌握Pytorch搭建神经网络的流程

最近发现身边的一些初学者朋友捧着各种pytorch指南一边看一边敲代码,到最后反而变成了打字员。   敲完代码一运行,出来结果和书上一对比,哦,是书上的结果,就翻到下一章…

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1天前
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博客ROS笔记—— Kinetic 的安装和配置j

ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置 1. Ubuntu16.04的安装 2. ROS Kinetic 安装 3. ROS 多机通讯设置   1. Ubuntu…

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博客卡尔曼滤波Kalman Filter

卡尔曼滤波小记 核心思想 痛苦的证明 预测 状态转移方程&预测值 预测值的误差协方差矩阵 更新 获得估计值 卡尔曼增益 估计值的误差协方差 理清思路 扩展卡尔曼滤波 年少不…

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6天前
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博客卡尔曼滤波的理解、推导和应用

卡尔曼滤波的理解、推导和应用 1. 卡尔曼滤波简介 2. 卡尔曼滤波原理 3. 卡尔曼滤波的公式 3.1. 五个公式 3.2. 公式作用 4. 卡尔曼滤波的公式推导 4.1. 符号…

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2020年10月22日 09时09分
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博客【SLAM】VINS-Fusion解析——流程

VINS-Fusion分析 因为时间原因,没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node,它只有一个n…

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2020年10月20日 09时51分
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博客SLAM后端优化中卡尔曼滤波的直观通俗解释

先讨论滤波器的概念,滤波的意思是,让机器人在某个正确位置上对应的概率越高越好。也就是可以理解为:把错误位置上的概率滤低,把正确位置处的概率滤高。 假设一个机器人小R在如下场景中出现…

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2020年10月19日 09时32分
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博客位姿(pose)和变换矩阵(transformation matrix)

理解坐标系之间的转换关系很重要。对于刚体变换矩阵,搞机器人的朋友肯定不陌生,它一般如下表示 其中是位移而是旋转。它的物理意义或者说作用是什么呢?这个矩阵的作用就是,给出一个坐标系下…

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2020年10月19日 09时15分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(十):创建自己的消息类型,ROS系列总结以及后续文章内容安排

欢迎来到最后一讲。关于自定义消息类型网上已经有一些文章了,写地也明了,不过这这里会补充的几点就是你自定义了一个新的消息类型之后在不同的package和不同的workspace中如何…

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2020年10月16日 09时30分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(九):使用tf追踪不同坐标系

在机器人领域里,多个坐标系统应该是最常见的事之一了。 一个机械臂,每一个关节都需要一个坐标系,一个无人小车不同的传感器一般都需要自己的坐标系。必不可少的,他们都需要世界坐标系。 有…

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2020年10月15日 11时31分
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博客Github零基础小白快速上手

在写这篇教程之前,我想说的话 作为一名机器人队老队员,我深知技术传承的困难和重要。 对于标准平台组来说,时间还会浪费在前人已经弄懂的API甚至是有关代码格式的问题上,这对我们去深入…

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2020年10月14日 15时22分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(八):使用rviz进行可视化

欢迎来到第8讲,预计还有两讲结束ROS相关的话题。 Rviz作为ROS的可视化工具拥有非常强大的功能,我也不是全部都用过,略懂皮毛。可视化是我们分析问题,向他人展现成果时最重要的工…

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2020年10月14日 09时36分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(一)–简述

当前,水下领域比较小众,开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品,结合其开源的优势,经历了多年的技术迭代,在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时,希望能找到一个比较方便的实验…

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2020年10月13日 12时26分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(七):使用rosbag

欢迎来到第七讲,我居然能写这么多,撒花!!   rosbag是用来储存ros消息的东西。   在我们平时处理一些robotics问题的时候,我们得到一些数据,有…

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2020年10月13日 11时53分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(六):使用roslaunch

之前我们一直在用rosrun跑程序,格式如下   rosrun package_name executable_file_name   在使用rosrun之前,…

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2020年10月12日 10时01分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(五):在类中发布和接收消息

本文作者:陈瓜瓜   许久没更新了,放假回家没想到还要被老师催论文,连玩耍的时间都不够= =.好了,闲话少说 例1 上一讲讲了一些类什么的基础.这一讲我们就谈谈怎么在类中…

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2020年10月10日 10时38分
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博客从零手写VIO——(四)基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和一致性(下)滑动窗口算法

滑动窗口算法 图优化基础 在十四讲中,我们已经接触了图优化以及如何使用 g2o 进行后端优化。 圆圈 Vertex:表示顶点,需要优化估计的变量。 边 Edge:表示顶点之间构建的…

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2020年10月5日 18时16分
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博客机器人操作系统ROS:从入门到放弃(四) C++类,命名空间,模版,CMakeLists介绍

本文作者:陈瓜瓜   由于下一讲要讲到怎么在类中pub和sub消息.那么考虑到有些同学对类不甚熟悉.我们稍微回顾一下.但关于类网上一查其实一大堆东西,而且都是从入门讲起.…

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2020年10月4日 19时11分
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博客机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三) 发布接收不同消息2

上一讲我们讲了如何发布接收int,float和array类型的消息,这些也都算是c++自有的消息,被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下(命名空间skr啥?).这讲我们来…

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2020年10月3日 17时33分
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博客Windows+VSCode+MinGW+CMake环境配置

引言 这篇博客介绍的是,如何在windows环境下搭建基于CMake和GCC的开发环境。这里使用的编辑器是VSCode。害怕麻烦的同学不应该搭建这个开发环境,应该直接使用VS St…

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2020年9月28日 10时07分
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博客视觉SLAM十四讲——第二章 三维空间的刚体运动 课后作业&手推

由于用Notability写的公式,有些是换页的,导致被分解开了,也想到图片可能不清晰,可以通过下面链接下载PDF以及配套代码~.~   百度网盘链接:https://p…

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2020年9月22日 11时23分
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博客利用ROS插件实现机械臂点动控制(jog pose control)

参考代码:https://github.com/tork-a/jog_control.git 将参考代码功能包放置到自己机械臂功能包同一目录下。在工作空间进行编译catkin_ma…

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2020年9月17日 17时36分
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博客tensorflow的CNN

tensorflow的CNN minist数据集下载地址   运行结果 代码如下: “”” Know more, visit my Python tutorial pag…

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2020年9月17日 11时00分
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博客tensorflow简单二维分类 simple_classification

官方代码: https://github.com/MorvanZhou/Tensorflow-Tutorial/blob/master/tutorial-contents/302_…

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2020年9月17日 10时07分
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博客基于tensorflow的一元线性回归详细讲解

基于tensorflow的一元线性回归详细讲解 官方代码: https://github.com/MorvanZhou/Tensorflow-Tutorial/blob/maste…

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2020年9月14日 10时01分
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