博客ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(五)–浅议机器人运动学与D-H建模

一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起…

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博客认识机械臂的坐标系系统-安逸的机器人学

上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面,坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例,带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。

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2020年7月20日 10时22分
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博客机器人的坐标系-安逸的机器人学

本文是《安逸的机器人学-机器人位姿描述》 中的第一节课,本节课比较简短,核心内容是教你学会使用右手直角坐标系。

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2020年7月17日 11时07分
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博客运动规划入门 | 4. 白话RRT,从原理到Matlab实现

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待,从大概四个月前,我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了,那么今天就满足你们。   书接上回,我们上次讲完了PRM…

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2020年7月14日 17时58分
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博客机器人运动估计系列(一)——基础介绍

作为航空航天类专业毕业,马上要入机器人坑、直博坑的小本科生,要来写这样一个系列的文章,我感到诚惶诚恐。不过,人还是得有一些追求的,写这样一系列文章很难,但是相信对我自己的提升也会不少。当然,作为一名资深小白,出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现,到时候还望各位看官不吝赐教。当然,我也将会在未来的学习过程不断勘误。

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2020年6月30日 09时37分
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博客Robotstudio 获取机器人D-H参数

1、来源论坛里的帖子,主要是回答如何通过Robotstudio来获取ABB机器人的D-H参数。 对话内容(复制粘贴): Hej Hej, My name is Nikolas an…

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2020年6月23日 10时25分
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博客机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

最近在研究多连杆的机器人建模,发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式,都直接采用了如下的一条公式:     其中:     这是连杆 j 相对于惯…

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2020年6月18日 14时00分
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博客运动规划入门 | 3. 白话PRM,从原理到Matlab实现

上一回,我们讲完了A*的工作原理,与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化,但是我们最后也提到了,即便如此A*和Dijkstar一样,依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格,…

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2020年6月15日 11时03分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(下)

前面两篇文章里首先介绍了贝叶斯滤波的理论框架,之后对机器人模型做了线性高斯假设,推出了卡尔曼滤波的迭代方程组。在这篇文章中,就将进一步介绍当机器人模型为非线性时该如何使用贝叶斯滤波…

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2020年6月5日 09时33分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(中)

上一篇文章里介绍了贝叶斯滤波的理论框架,知道了贝叶斯滤波假设了机器人的状态服从某个概率分布,并且知道了如何利用Bayes公式对其概率分布更新。然而,前面的内容仅仅是介绍了其完美的数…

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2020年6月5日 08时34分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(上)

滤波理论在机器人状态估计里的重要性不言而喻,因此对滤波理论进行系统的了解非常有必要。本篇文章目的是从贝叶斯滤波(BF)的角度来串联现在流行的几种滤波方法:卡尔曼(KF)、扩展卡尔曼…

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2020年6月4日 10时11分
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博客机器人运动估计系列(二)——运动学方程(上)

前言 在上一篇文章中,我们了解了用于表示机器人位置、速度的坐标系的定义,学习了如何表示姿态,也就是旋转的三种表达方式:旋转矩阵、欧拉角以及四元数。在这一节的第一部分中,我们将继续讨…

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2020年6月4日 10时00分
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博客UR5型六轴机械臂运动学推导及效果演示

        UR5构型的机械臂是目前机器人领域比较常见的一种,本文基于GuYueInvent PROBOT C800(《如何从Solidworks导出URDF模型 · 古月》课…

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2020年5月11日 23时39分
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博客运动规划入门 | 2. 白话A*,从原理到Matlab实现

书接上回,上一次我们讲完了Dijkstra,如果小伙伴们有印象的话,肯定还记得在上一篇的文末,我们提到了Dijkstra的致命缺点:处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…

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2020年4月28日 17时44分
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博客干货 | 欧拉角,四元数?晕头转向的空间姿态表示法(下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章有读者留言说,希望我能整理出一个知识体系,对我自己也有点帮助。不瞒大家说,我觉得写这些东西对我自己的帮助,可能远远大于…

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2020年4月23日 20时00分
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博客干货 | 欧拉角、四元数?晕头转向的空间姿态表示法(上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   在很久很久以前的那篇《位置角度平移旋转:“乱七八糟”的坐标变换》里,CC着重讲了如何用旋转矩阵表示坐标的旋转变换关系,并蜻蜓点水…

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2020年4月23日 19时27分
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博客干货 | 机械臂的动力学(四):理解动力学方程下篇

本文转载自微信公众号ROBOTICS   各位,机械臂的动力学方程又来和大家见面了!你大概看这个方程看得都生厌了,所幸这也是入门机械臂动力学的最后一篇了——但愿这个方程已…

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2020年4月15日 17时21分
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博客干货 | 机械臂的动力学(三):理解动力学方程上篇

本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章(点这里查看),我们利用拉格朗日力学,推导出了一道简洁优美的机械臂动力学方程:   这个方程,把机械臂的动力…

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2020年4月15日 17时18分
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博客干货 | 机械臂的动力学(二):拉格朗日法

本文转载自微信公众号ROBOTICS   在进入今天的正题之前,CC想把上一篇文章没有讲得很清楚的问题说一下——那就是,机械臂的动力学到底研究什么?(上一篇文章在此:《机…

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2020年4月11日 15时43分
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博客干货 | 机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法

本文转载自微信公众号ROBOTICS   今天,我们终于要开始学习机械臂的动力学了——实话说,上学时候,CC动力学这块真没学懂……   在上一篇干货《运动学好像…

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2020年4月11日 15时18分
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博客干货 | 运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学(1)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章:一方面,我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍;另一方面,在我们开始…

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2020年4月11日 14时55分
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博客干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间(下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   逆运动学,就是从操作空间的end effector position and orientation,求关节空间的joint p…

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2020年4月8日 11时01分
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博客干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间(上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习   ROBOTICS的机器人学干货系列已经写到第八篇了,都讲了些什么呢?让我啰嗦地给大家整理一下:  …

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2020年4月8日 10时51分
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博客两轴机械臂动力学参数识别

本文为A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-of-freedom robot manip…

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2020年4月3日 18时10分
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博客一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(3)

利用机器人的URDF文件可以很方便的在Matlab中生成Simscape多体模型,我们可以很方便的在此基础上做运动仿真设计。例如,对多体模型中的关节添加驱动接口,将期望的驱动信号引入到关节驱动接口可以很好的实现关节空间的运动。Simscape多体模型还可以很方便的扩展其他物理模型,本文通过演示添加关节和末端执行器作了简单的说明。

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2020年4月2日 11时52分
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