*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“人机交互资料”获取 该课程已开通专门交流答疑区，点击这里，发帖提问交流 课程目的 语音是最自然的交互方式，也是人与人之间沟通最常用的方式，技术的发展也逐渐赋予更多机器语音的能力，比如我们常见的Siri、智能音箱。 那在ROS机器人开发中，我们能否赋予机器人语音的能力呢？当然是可以的！ 在ROS社区中，有多种语音交互的实现方式，一般都是
cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置 系统：ubuntu 14.04+ros indigo 或 ubuntu 16.04+ros kinetic平台：turtlebot2传感器：hokuyo UTM-30LX laser 本文假设已经成功安装ubuntu,ros，以及各种与turtlebot相关的ros package等。本文主要介绍，怎么安装配cartograp
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺 因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。 没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花了我将近一天的时间，现在把个人实现过程记录下来。 一、环境准备 ubuntu16.04 + ROSkinetic版本 如果只想跑下google的carto
背景介绍 目前，市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人，相比于UR机器人，iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。 UR在每个关节上采取的是双编码器的方式，分别测量电机角度和连杆角度。而iiwa机器人在每个关节上还加入了一个单轴力矩传感器（一般位于减速器输出端与末端连杆间），用于测量每个关节的输出力矩。如图所示，iiwa在牵引拖动时表现更好，同时iiw
在我们控制一个移动机器人运动时，可能会遇到如下场景：自研的移动机器人在自动导航的过程中突然迷路要撞墙了，一场车祸马上就要发生，这时候，我们就会很希望能够通过无线手柄或者键盘去控制小车紧急停车，让小车改邪归正，迷途知返。想要实现这个功能，就需要用到多路输入复用控制，即把多种速度控制信号收集起来，并按照优先级发给小车，覆盖掉自主导航的速度控制消息。 幸运的是，完善的ROS生态中已经给我们提供了这个名
local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage 在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch时查看local_costmap时，发现地图是空的。 这是因为，单线激光的高度在0.4米，而costmap_common_params.yaml的所选/scan数据的高度范围在
（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P。 用
准备工作 安装桌面完整版ROS sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 安装ROS-Gazebo组件 sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-* 安装turtlebot相关包 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-* 正式开始 启动Gazebo并加
ROS TF2 中的 四元数 基础部分 1、四元数的组成 2、将 RPY坐标系 下的 角度 转换为 四元数 3、如何通过四元数 做 旋转 4、四元数转置 5、求两个姿态（四元数）的旋转 5、 完毕 这篇博客主要讲解 ROS中四元数用法的基础知识。 1、四元数的组成 ROS使用四元数来跟踪和应用旋转。 一个四元素有4个成员（x,y,z,w）。 注意： w 是最后一个，但是一些库像 Eige
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换 1、时间旅行 2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API 3、检查结果 4、 完成 本教程教您有关tf2的高级功能： TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换 在上一教程中，介绍了tf2和时间的基本概念。 本教程将使这一步骤更进一步，并介绍最强大的tf2技巧之一。 1、时间旅行 打开之前监听者的例子
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