【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(2)——Moveit!与Gazebo联合仿真方法

前言 如果是第一次使用Moveit!,建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次,主要熟悉Moveit!能干什么。   上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实…

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1天前
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【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(1)——Moveit!配置助手的使用教程

  本文参考Moveit官方教程,原文链接见文末。已经过本人踩坑验证: 系统版本:ubuntu16.04 ROS版本:Kinetic   Moveit!是ROS…

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上新 | 《ROS人机交互软件的界面开发》课程限时优惠中

  课程目的   ROS使用过程中,涉及许多命令和终端的操作,虽然有Rviz做显示,但依然没办法充分满足多种多样的需求,那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化…

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5天前
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【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时40分
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【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时30分
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【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时40分
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【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时37分
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【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时20分
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【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时14分
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上新 | 《ROS Qt环境的搭建及基础知识介绍》&《ROS入门21讲》彩蛋2讲

课程目的   ROS使用过程中,涉及许多命令和终端的操作,虽然有Rviz做显示,但依然没办法充分满足多种多样的需求,那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化软件吧! &n…

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2020年5月14日 10时55分
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【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(2)——编写位置控制插件

最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…

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2020年5月14日 09时30分
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【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(1)——概述

前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…

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2020年5月13日 15时42分
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【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析

什么是SDF?   SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…

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2020年5月12日 10时00分
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【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例

最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下: 1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态 2、Gaze…

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2020年5月7日 17时40分
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【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈-pigot四足机器人姿态控制仿真

继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…

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2020年5月7日 17时30分
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ROS Qt5 librviz人机交互界面开发七(发布导航目标点和原点位置)

这一篇博客主要实现了在导航界面发布机器人导航目标点和原点坐标的功能

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2020年4月24日 14时26分
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【ROS-Gazebo】pigot开源四足机器人项目改进(2)

这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。   在上一篇文章完成时,顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进,于是就自己做了一些修改,主要有以下几个方面: 1、导入So…

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2020年4月23日 22时30分
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【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)

最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…

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2020年4月23日 22时08分
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古月学院上新 | 《MoveIt编程技巧》精品课限时特价中

  课程目的   MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台,集成了多种运动学、运动规划、环境感知等关键算法,可以快速搭建机器人开发平台。   &n…

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2020年4月22日 17时58分
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ROS Qt5 librviz人机交互界面开发六(显示激光雷达点云数据)

本文主要在rviz组件中显示r激光雷达点云数据

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2020年4月20日 22时36分
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ROS Qt5 librviz人机交互界面开发五(订阅map话题)

这一篇教程在教程四的基础上进行修改,修改了部分bug,实现了map图层的添加,显示,放大,缩小等:

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2020年4月20日 16时31分
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ROS Qt5 librviz人机交互界面开发四(添加rviz显示界面)

这篇博客主要实现了rviz panel的显示界面

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2020年4月20日 16时27分
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ROS Qt5 librviz人机交互界面开发三(实现控制机器人速度与方向)

本篇主要实现使用键盘控制机器人运动

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2020年4月16日 20时57分
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ROS Qt5 librviz人机交互界面开发二(实现机器人速度仪表盘)

本篇主要是订阅odom话题实现机器人实时速度仪表盘

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2020年4月16日 20时51分
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ROS入门学习记录(二) 多机分布式通讯踩坑

运用分布式通讯简单运行了海龟程序,提醒几点注意事项

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2020年4月15日 18时02分
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