前言 如果是第一次使用Moveit!，建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次，主要熟悉Moveit!能干什么。   上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实…

  本文参考Moveit官方教程，原文链接见文末。已经过本人踩坑验证： 系统版本：ubuntu16.04 ROS版本：Kinetic   Moveit!是ROS…

  课程目的   ROS使用过程中，涉及许多命令和终端的操作，虽然有Rviz做显示，但依然没办法充分满足多种多样的需求，那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化…

前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…

前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…

前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…

前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…

前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…

前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…

课程目的   ROS使用过程中，涉及许多命令和终端的操作，虽然有Rviz做显示，但依然没办法充分满足多种多样的需求，那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化软件吧！ &n…

最近在做并联机器人的仿真分析，前面提到，urdf格式不支持闭链结构，因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型，目前还没有找到好的替代方案，最终…

前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料，发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测，大概是因为这个技能属于“两不管”地…

什么是SDF？   SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之…

最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下： 1、pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态 2、Gaze…

继续更新，这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象，研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…

这一篇博客主要实现了在导航界面发布机器人导航目标点和原点坐标的功能

这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。   在上一篇文章完成时，顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进，于是就自己做了一些修改，主要有以下几个方面： 1、导入So…

最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…

  课程目的   MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台，集成了多种运动学、运动规划、环境感知等关键算法，可以快速搭建机器人开发平台。   &n…

本文主要在rviz组件中显示r激光雷达点云数据

这一篇教程在教程四的基础上进行修改，修改了部分bug，实现了map图层的添加，显示，放大，缩小等：

这篇博客主要实现了rviz panel的显示界面

本篇主要实现使用键盘控制机器人运动

本篇主要是订阅odom话题实现机器人实时速度仪表盘

运用分布式通讯简单运行了海龟程序，提醒几点注意事项