博客ROS-ROS中的坐标管理系统

机器人中的坐标变换     TF功能包能干什么?   •五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? •机器人夹取的物体相对于机器人…

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博客视觉SLAM学习【4】—–ubuntu16.04上KDevelop的安装、配置、项目创建以及外部嵌入式项目导入

视觉SLAM学习【4】—–ubuntu16.04上KDevelop的安装、配置、项目创建以及外部嵌入式项目导入目录   一、KDevelop的安装…

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博客ROS-tf坐标系广播与监听的编程实现

创建功能包   $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesi…

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博客ROS-常用可视化工具的使用

1.运行小海龟仿真工具     打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具     1.ros_c…

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2天前
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博客浅析ros下订阅消息,并发布apriltags算法位姿

fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_; void visionCallback(const fake_ar_publisher…

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博客【SLAM建图和导航仿真实例】(三)- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航

引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是   (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP进行建图和导航…

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博客ROS操作系统学习(十)服务数据的定义与使用

创建一个request,里面包含学生的年龄性别姓名,发送给服务端,服务端再反馈response   如何自定义服务数据   定义srv文件 在package.x…

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博客浅析ros下修改订阅话题

通过rostopic list 可以查看发布的话题,可以看到有/tag_detections和/tf话题,那麽我们先编写订阅/tag_detections,然后根据此模板订阅成/t…

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3天前
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博客ROS操作系统学习(九)服务端Server的编程实现

在海龟仿真器下输入按键,通过服务端接收数据,并把数据发送给海龟仿真器 1.创建功能包   在上一篇博客创建的功能包下开发,所以就不用创建了   然后在你创建的l…

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博客【SLAM建图和导航仿真实例】(二)- 根据已知地图进行定位和导航

引言   在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是   (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP…

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博客ROS中话题的订阅与发布+ROS环境下上位机与Arduino单片机通讯

文章目录   准备工作 创建Publisher 创建Subscriber 运行Publisher与Subscriber ROS下 上位机与Arduino单片机通讯 准备工…

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博客浅析ROS及其通讯机制(Topic/Service/Action)

1,ROS   根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With RO…

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博客ROS与Arduino:Arduino IDE的配置安装+实现简单串口通讯

rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作 rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上,它让Arduino成为标准的R…

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博客ROS操作系统学习(八)客户端Client的编程实现

Client客户端向Server发送请求在海龟仿真器下创建一个新的海龟   1.创建功能包   cd /catkin_ws/src catkin_create_…

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博客【SLAM建图和导航仿真实例】(一)- 模型构建

引言   在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是   (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP…

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博客ROS-创建点云数据并在Rviz中显示

环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++   1.新建ROS工作空间   mkdir -p PointCloundShow_ws/src …

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2021年1月9日 09时13分
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博客Kinect v2 在ros上利用easy_handeye进行手眼标定

一,配置环境   硬件:   UR5工业机器人 Kinect V2   软件:   注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下 …

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2021年1月5日 09时36分
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博客更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[1]

本文借鉴很多这个链接的内容,之后加了一些新的注释。   目录   Camera类 camera.h camera.cpp Frame类 frame.h fram…

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2021年1月5日 09时26分
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博客stm32与ros进行串口通信

最近老师定做了一个气动手抓,手抓的原理简单,主要是通过气泵充气后,通过24v电压控制,进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开,此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。 &nbsp…

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2021年1月4日 09时11分
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博客gazebo教程(九)获取RRbot模型

获取RRbot模型   1、获取RRbot模型 2、在rviz中查看模型 3、查看urdf文件 4、在gazebo中查看模型   接下来的教程可能都离不开这个模…

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2021年1月4日 09时02分
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博客gazebo教程(八)场景建模

场景建模 一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗 添加颜色和纹理 保存场景…

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2021年1月3日 09时29分
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博客利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂

结论:   相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况,需要多次plan。具体怎么柔顺我会具…

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2021年1月3日 09时19分
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博客UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-2

6,视觉算法   这里我以OpenCv中的SIFT描述子检测目标物体相对于相机的位姿。这里有个开源的包。find_object_2d是ROS平台下一个功能强大的识别物体的…

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2021年1月2日 09时13分
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博客ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制 仓库地址:[ur_ws](https:/…

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2021年1月2日 09时08分
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博客ROS——vscode配置

一、概述   相关扩展   C/C++ Python CMake CMake Tools vscode-icons:给不同类型文件设置图标 ROS  …

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2021年1月2日 09时07分
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