voxblox结构图 上一讲我们说过insertPointCloud函数负责voxblox_io.png中的TSDF Integrator部分，而upd…
添加GPS传感器 1. 添加GPS实体 2. 添加GPS 控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加GPS实体 step1: 首先在机器人模型的Robot->chil…
在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 1:体素的大小需要预先设定并固定。这意味着场景超出体素涵盖的范围时，将不能重建。 2:我们利用…
键盘控制小车 1. 新建C++控制器 2. 代码说明 3. 演示效果 参考资料 上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走，但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按…
课程目的： 自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向，已成为各国争抢的战略制高点。 …
一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距，故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简…
新建机器人控制器 1 新建控制器 2 控制器说明 3 运行效果 参考资料 1 新建控制器 这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器，让小车在环境中避障运行。首先在 Wiz…
新建机器人模型 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 1.2 添加机器人轮子 2 添加距离传感器 3 小结 参考资料 下图为我们这篇博客创建的小车效果，接下来我们一步一步的实现…
新建环境模型 1 控制器结构 2 操作函数 2.1 初始化函数 2.2 距离传感器操作函数 2.3 ground_sensors 操作函数 2.4 激光雷达传感器操作函数 2.5 …
读完你还不会，坐飞的过来打我！罗伯特祥拍着胸脯说。
这个工具的作用就是构造一个三维的路标，再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上，也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真，也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。
Simscape建模笔记 urdf开始讲起吧 urdf建模过程其实与dh建模本质一样，DH建模是连杆坐标系，建立的是关节与关节之间的变换关系，也就是上图…
1 Webot介绍 Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器，它与gazebo类似都是ros中仿真环境，但是对于gazebo而言，需要比较复杂的配置，尤其是涉及到使用GPU的时…
教您如何下载试用版，并快速上手机器人系统工具箱（Robotics System Toolbox）和ROS Toolbox工具箱里的Demo。当然，最重要的还是要从这些新功能中看到在机器人算法设计、仿真和测试中Robotics System Toolbox和ROS Toolbox可以为您提供的参考与支持啦！
惯性张量是什么？ 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量，并且它是一个矩阵。它通常表示为： 我们最熟悉的一个很容易和惯性张量混淆的量就是转动惯量，注意，…
Hello，欢迎做客我的博客！ 在动力学仿真中，我们不得不采用迭代的方法进行数值计算，这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是，我们在建立模型时，考虑的都是连续的情况，那么如何将…
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（16.2）- 仿真SmartCar之模型“飞起来“ 上一章我们将模型导入到rviz中并成功的动起来了，但是rviz软件环境主要…
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（16.1）- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型，这一章在基础上做一些优化，并让他跑起来 准备工作 安装…
前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人，但是turtlebot略显笨重，为了纪念下本科参加的飞思卡尔，尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录…
上一篇文章中，写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上，有一个细节值得注意，那就是在联立(1)和(2)方程，求解鱼头加速度，这一步中，是如何联立求解的。一般有两种方式：  …
前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人，和它相似的是pr2机器人，pr2有两条胳膊。 fetch: PR2: &nbs…
利用机器人工具箱轨迹规划函数，jtraj和ctraj进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。编写对应的GUI控件进行演示，并通过GUI与Simulink数据交互将规划后的关节数据传到机器人多体模型中的关节驱动中，结果表明工具箱机器人模型运动与Simuscape中机器人运动的一致性。
Webots如何跟ROS联合仿真？实操走起~
时间来不及了，快上车~
1. GPS from controller import Robot from controller import GPS robot = Robot() timeStep = …
古月居微信公众号