博客应用于三维重建的TSDF(三)voxblox代码解析

voxblox结构图     上一讲我们说过insertPointCloud函数负责voxblox_io.png中的TSDF Integrator部分,而upd…

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18小时前
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博客Webots 机器人仿真平台(八) 添加GPS传感器

添加GPS传感器 1. 添加GPS实体 2. 添加GPS 控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加GPS实体 step1: 首先在机器人模型的Robot->chil…

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18小时前
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博客应用于三维重建的TSDF(二)voxblox 代码解析

在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 1:体素的大小需要预先设定并固定。这意味着场景超出体素涵盖的范围时,将不能重建。 2:我们利用…

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博客Webots 机器人仿真平台(七) 键盘控制小车

键盘控制小车 1. 新建C++控制器 2. 代码说明 3. 演示效果 参考资料 上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走,但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按…

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博客上新丨《自动驾驶入门:从建模到跟随》公开课免费报名中

课程目的: 自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物,是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向,已成为各国争抢的战略制高点。 …

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博客应用于三维重建的TSDF(一)原理与代码解析

一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距,故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简…

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博客Webots 机器人仿真平台(六) 新建四轮小车控制器

新建机器人控制器 1 新建控制器 2 控制器说明 3 运行效果 参考资料 1 新建控制器 这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器,让小车在环境中避障运行。首先在 Wiz…

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博客Webots 机器人仿真平台(五) 新建四轮小车模型

新建机器人模型 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 1.2 添加机器人轮子 2 添加距离传感器 3 小结 参考资料 下图为我们这篇博客创建的小车效果,接下来我们一步一步的实现…

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3天前
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博客Webots 机器人仿真平台(四) 机器人基础控制器

新建环境模型 1 控制器结构 2 操作函数 2.1 初始化函数 2.2 距离传感器操作函数 2.3 ground_sensors 操作函数 2.4 激光雷达传感器操作函数 2.5 …

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博客史上最通俗易懂的参数辨识教程!

读完你还不会,坐飞的过来打我!罗伯特祥拍着胸脯说。

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2020年10月22日 09时26分
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博客【SLAM】基于线特征的三维路标及其图像序列生成工具(VO仿真工具)

这个工具的作用就是构造一个三维的路标,再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上,也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真,也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。

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2020年10月22日 09时03分
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博客Simscape建模笔记

Simscape建模笔记 urdf开始讲起吧     urdf建模过程其实与dh建模本质一样,DH建模是连杆坐标系,建立的是关节与关节之间的变换关系,也就是上图…

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2020年10月21日 09时12分
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博客Webots 机器人仿真平台(一) 系统安装

1 Webot介绍 Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时…

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2020年10月13日 12时08分
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博客MATLAB 2020b发布后 你馋了吗?

教您如何下载试用版,并快速上手机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)和ROS Toolbox工具箱里的Demo。当然,最重要的还是要从这些新功能中看到在机器人算法设计、仿真和测试中Robotics System Toolbox和ROS Toolbox可以为您提供的参考与支持啦!

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2020年9月27日 17时07分
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博客机器人动力学建模之理解惯性张量

惯性张量是什么? 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量,并且它是一个矩阵。它通常表示为:     我们最熟悉的一个很容易和惯性张量混淆的量就是转动惯量,注意,…

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2020年9月23日 12时16分
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博客机器人动力学仿真——状态空间模型的离散化

Hello,欢迎做客我的博客! 在动力学仿真中,我们不得不采用迭代的方法进行数值计算,这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是,我们在建立模型时,考虑的都是连续的情况,那么如何将…

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2020年9月22日 15时39分
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博客ros机器人编程实践(16.3)- 仿真SmartCar之将模型导入gazebo中

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“   上一章我们将模型导入到rviz中并成功的动起来了,但是rviz软件环境主要…

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2020年9月17日 10时52分
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博客ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型,这一章在基础上做一些优化,并让他跑起来 准备工作 安装…

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2020年9月15日 11时20分
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博客ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型

前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人,但是turtlebot略显笨重,为了纪念下本科参加的飞思卡尔,尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录…

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2020年9月14日 09时31分
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博客两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真(2)

上一篇文章中,写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上,有一个细节值得注意,那就是在联立(1)和(2)方程,求解鱼头加速度,这一步中,是如何联立求解的。一般有两种方式: &nbsp…

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2020年9月8日 10时55分
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博客ros机器人编程实践(14)- 用fetch尝试moveit机械臂控制以及ALVAR标签识别

前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人,和它相似的是pr2机器人,pr2有两条胳膊。   fetch:     PR2:   &nbs…

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2020年9月7日 10时10分
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博客一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(6)

利用机器人工具箱轨迹规划函数,jtraj和ctraj进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。编写对应的GUI控件进行演示,并通过GUI与Simulink数据交互将规划后的关节数据传到机器人多体模型中的关节驱动中,结果表明工具箱机器人模型运动与Simuscape中机器人运动的一致性。

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2020年9月2日 11时01分
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博客Webots建模指南3 -ROS控制篇(下)

Webots如何跟ROS联合仿真?实操走起~

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2020年8月10日 10时03分
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博客Webots建模指南3 -ROS控制篇(上)

时间来不及了,快上车~

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2020年7月14日 09时59分
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博客Webots常见传感器的使用(Python版)

1. GPS from controller import Robot from controller import GPS robot = Robot() timeStep = …

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2020年7月13日 10时29分
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