一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(4)

使用GUI与Simulink之间的数据传递实现机器人的正运动学控制,并介绍如何修改关节驱动搭建简单的独立关节位置PID控制。

175
4天前
0
0
0

PX4无人机ROS下仿真开发

基于PX4无人机ROS下仿真开发,包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。

159
6天前
0
0
1

rotors无人机仿真

19年参加了电设,被那个电缆线给打败了,后来才知道openmv有可调焦的镜头,我们组傻乎乎的装上了激光雷达识别那个线,效果还是可以的但是传感器加树莓派加额外的电池实在是太重了,小小的飞机承受了不该承受的重量,最终凉凉。今天在仿真中带大家玩飞机,体验一下没有零漂没有噪声没有误差的飞机!

269
2020年5月22日 14时58分
4
0
0

Webots建模指南2 – 机器人建模

内有机器人建模思维导图等你来拿!偷偷告诉你,移动小车、无人机、机械臂和并联机器人的都有哦~

578
2020年5月18日 10时05分
4
0
4

【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

234
2020年5月15日 11时40分
0
0
0

【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

188
2020年5月15日 11时30分
0
0
0

【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

151
2020年5月15日 09时40分
0
0
0

【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

195
2020年5月15日 09时37分
0
0
0

【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

186
2020年5月15日 09时20分
0
0
0

【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

241
2020年5月15日 09时14分
0
0
0

【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(2)——编写位置控制插件

最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…

186
2020年5月14日 09时30分
0
0
0

【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(1)——概述

前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…

239
2020年5月13日 15时42分
2
0
0

【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析

什么是SDF?   SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…

172
2020年5月12日 10时00分
0
0
1

在Gazebo中的机械臂仿真夹抓的抓取

抓取仿真

313
2020年5月11日 16时07分
1
0
0

【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例

最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下: 1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态 2、Gaze…

318
2020年5月7日 17时40分
0
0
0

【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈-pigot四足机器人姿态控制仿真

继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…

287
2020年5月7日 17时30分
0
0
0

【ROS-Gazebo】pigot开源四足机器人项目改进(2)

这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。   在上一篇文章完成时,顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进,于是就自己做了一些修改,主要有以下几个方面: 1、导入So…

509
2020年4月23日 22时30分
0
0
3

【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)

最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…

521
2020年4月23日 22时08分
0
0
0

webots建模指南 1 – 环境建模

今天跟大家分享一下在webots中是如何完成建模的,主要包括环境建模和已有物体和机器人的添加,最后呢我们将通过一个简单的控制器让它动起来!

1241
2020年4月12日 16时11分
0
1
0

源码解读 | Gazebo仿真控制中,有哪些你不知道的秘密?

爷爷,你毕业论文用的Gazebo仿真模型终于不鬼畜啦!

1170
2020年4月12日 15时48分
4
0
6

一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(3)

利用机器人的URDF文件可以很方便的在Matlab中生成Simscape多体模型,我们可以很方便的在此基础上做运动仿真设计。例如,对多体模型中的关节添加驱动接口,将期望的驱动信号引入到关节驱动接口可以很好的实现关节空间的运动。Simscape多体模型还可以很方便的扩展其他物理模型,本文通过演示添加关节和末端执行器作了简单的说明。

855
2020年4月2日 11时52分
5
0
7

一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(2)

让你知道如何通过机器人工具箱建立机器人模型,如何利用机器人URDF文件导入机器人比较真实的三维物理可视化模型。并介绍使用机器人工具箱函数ikine和机器人系统工具箱函数ik完成对圆弧路径跟踪的运动仿真。

853
2020年4月1日 14时27分
3
0
4

一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(1)

在机器人学学习过程中,常常需要以仿真的手段来验证机器人正逆运动学算法的正确性。本文以MATLAB文件交换中心的demo为例,描述机器人的建模与仿真过程,并在演示的GUI上添加其他功能以说明机器人的正逆运动学问题。

1305
2020年3月16日 23时13分
4
4
8

听说你只会用Gazebo仿真?

这都2020年了,听说你还只会用Gazebo仿真?快来看看它有多好用吧!

1472
2020年3月15日 20时11分
0
0
4

如何在Gazebo中实现多机器人仿真

本文在gazebo单机器人仿真的基础上,运用标签和命名空间,实现了多机器人仿真。

1997
2020年3月1日 19时38分
19
0
16