ROS联合webots实战案例(六)实现cartographer建图与导航[1]

  前言： 在进行机器人仿真时，建模往往是一项比较繁琐的工作，URDF（Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式）作为一个很常…

在Webot下构建一个串级机械臂模型并进行简单仿真。

本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面（当然不排除有其他的，我只说我知道的）：   Rigidbody tree 坐标系模型 Simsa…

获取机器人URDF模型文件的途径通常有   自己写 机器人制造商提供其机器人的URDF模型 通过机械设计软件导出URDF文件   本节我们学习怎么自己写一个简单…

导航功能包入门2   注意：   再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识   本章节需要安装两个功能包 安装amcl…

1.什么是URDF？ URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URD…

导航功能包入门1   注意：   再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本：2020b rev1 ros版本：…

在webots中使用激光雷达   注意：   再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本：2020b rev1 …

文章目录   0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 1. 控制系统结构 2. PID控制器设计 3. 那小车呢？ 4. 几个问题 5. 参考 &n…

笔者设备：北通 阿修罗 一共有14个按钮和4个线性杆   1. 使用外接手柄控制小机器人   1.1 安装相关功能包   安装ROS游戏杆功能包 $ …

在webots中使用ROS控制小机器人   注意：   再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识,本章节代码过长。  …

文章目录   1. 受控对象与设计要求 2. 力分析与系统方程 2.1 转换方程 2.2 状态空间 3. Matlab表达 3.1 转换方程 3.2 状态空间 4. 引用…

在webots中搭建双轮差速机器人   注意：   再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识   webots版本：2…

A*算法作为路径规划算法中应用最广泛实用的算法，由于A*算法的算法原理较为简单，网络上能够找到各种各样的学习资料，本文仅对其实现过程进行总结，同时，附上matlab仿真源码及结果图…

文章目录   Matlab 仿真——直流电机速度控制（5）通过频域分析进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 2. 画出原始波特图 3. 增加P增益 4. 闭环时域响应…

前言   前一篇中对自抗扰控制算法的原理及扩张状态观测器的参数整定问题进行了详解。同时，提出了一种基于自抗扰控制算法的多旋翼飞行器控制系统设计方案。   在系统…

Matlab 仿真——直流电机速度控制（4）通过根轨迹法进行控制器设计   1. 受控对象与设计要求   受控对象   %motor paramete…

3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分，点云的识别。分割，重采样，配准曲面重建等处理大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特…

一． 前言   上一篇文章中，我们对多旋翼飞行器进行了详细的建模，对其刚体动力学模型、刚体运动学模型以及控制效率模型进行了详细的介绍，了解建模对于多旋翼飞行器控制系统设计…

一． 前言   上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例，本篇将以多旋翼飞行器为研究对象，详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。最后，…

本篇将会创建几个基本的仿真环境，包含了一些必要的功能函数，实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互，为后续强化学习训练做准备   文章目录   一、框架 1…

PID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法，它把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，从而使得整个系统更加准确而稳定。   PI…

文章目录   传感器噪音 Step1 可视化传感器数据 Step2 添加噪声 一、介绍 1、插件概述 2、安装依赖 二、编写插件 步骤1：创建工作区 步骤2：创建插件源文…

文章目录 一、介绍 二、准备网格模型 三、将网格模型添加到sdf文件中   一、介绍   具有纹理和3D网格的模型可以改善您的视觉体验，更重要的是可以改善环境的…