××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接:https://github.com/harrycomeon/Pr…
###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 ####### 一旦机器人有超过6个关节,逆向运动学函数不唯一,可能存在多个解,逆向运动学很难,需要ROS中的逆向…
这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session…
创建ROS包,包名redwall_arm ,通过自定义的消息,将手柄的数据发布 msg/ joycontrol.msg,内容如下,分别对应罗技手柄的按钮和遥杆轴。 i…
参考网址:https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-t…
主要参考网址:https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692 https://industrial-train…
进入课题组的初期,老师分配了一个实际项目,下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟,因为现在已经越发浮躁,想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料:apriltag…
由于疫情原因不能进入实验室,遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台,此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点,仅供参考。 &nbs…
控制机械臂的电机有三种: 伺服电机 步进电机 舵机 1. 本次实验所使用的舵机有两种: LD_1501MG舵机和 ES3005舵机; …
【从零开始的ROS四轴机械臂控制(六)】 九、逻辑控制节点 1.运动控制方法 (1)逆向运动学 (2)反馈控制 2.各节点之间的联系 3.相关程序 (1)img_pr…
【从零开始的ROS四轴机械臂控制(五)】 八、运动控制节点 1.定义服务GoToPosition.srv 2.修改CMakeLists.txt 3.修改package.xml 4….
【从零开始的ROS四轴机械臂控制(四)】 七、图像处理节点 1.节点功能与实现方法 2.iamge_process 相关程序 部分程序解释 3.节点运行与测试 七、图像处理节点 1…
寒假里导员发了一个比赛通知,首届全国高校智能机器人大赛(我们输了比赛,此文可看成检讨书),比赛有两个主题,一个是创意类,大家开脑洞做东西比创意,一个是解魔方机器人,全自动解魔方比速…
这讲会提供示例代码! Content 1. “迷宫寻宝” 之任务发布 2. “迷宫寻宝” 之任务分析 3. “迷宫寻宝” 之具体实现 ①机器人建模 ②图…
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别,无论是二维图像还是三维点云,在ROS中都可以找到对应的功能包,本次测试的是能对物体进行快速识别,甚至定位的find_object包…
通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能,配合ATI力和力矩传感器,就可以完成机械臂“手眼”结合的能力,完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机,配置安装过…
文章目录 1.总体策略 上台策略: 备战策略: 传感器策略: 机器人硬件设计: 2.比赛经验总结 1.比赛前期车体安装及调试 2.比赛车体调试与经验汇总 比赛简介 智…