××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接：https://github.com/harrycomeon/Pr…

###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 #######   一旦机器人有超过6个关节，逆向运动学函数不唯一，可能存在多个解，逆向运动学很难，需要ROS中的逆向…

这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session…

创建ROS包，包名redwall_arm ，通过自定义的消息，将手柄的数据发布 msg/ joycontrol.msg，内容如下，分别对应罗技手柄的按钮和遥杆轴。   i…

参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-t…

主要参考网址：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692 https://industrial-train…

进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料：apriltag…

由于疫情原因不能进入实验室，遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点，仅供参考。 &nbs…

控制机械臂的电机有三种：   伺服电机 步进电机 舵机   1.   本次实验所使用的舵机有两种：   LD_1501MG舵机和 ES3005舵机； …

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（六）】   九、逻辑控制节点 1.运动控制方法 （1）逆向运动学 （2）反馈控制 2.各节点之间的联系 3.相关程序 （1）img_pr…

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（五）】 八、运动控制节点 1.定义服务GoToPosition.srv 2.修改CMakeLists.txt 3.修改package.xml 4….

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（四）】 七、图像处理节点 1.节点功能与实现方法 2.iamge_process 相关程序 部分程序解释 3.节点运行与测试 七、图像处理节点 1…

寒假里导员发了一个比赛通知，首届全国高校智能机器人大赛（我们输了比赛，此文可看成检讨书），比赛有两个主题，一个是创意类，大家开脑洞做东西比创意，一个是解魔方机器人，全自动解魔方比速…

这讲会提供示例代码！   Content   1. “迷宫寻宝” 之任务发布 2. “迷宫寻宝” 之任务分析 3. “迷宫寻宝” 之具体实现 ①机器人建模 ②图…

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包…

通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过…

  文章目录 1.总体策略 上台策略： 备战策略： 传感器策略： 机器人硬件设计： 2.比赛经验总结 1.比赛前期车体安装及调试 2.比赛车体调试与经验汇总 比赛简介 智…