1 前言 之前写了几篇关于UR机器人网络控制的文章：《UR机器人返回信息格式解析》、《UR机器人通信端口和协议》，有不少读者问关于编程实现方面的问题，因此，这里上传有关的代码，供同行参考。 2 包含内容 我这里是用VS2015编译环境，用C/C++语言实现的。实际上没有高深的技术，涉及到两个内容： Windows Sockets网络编程； UR机器人返回数据内容解析，包括数据字节的转换。 3
1 概述 UR机器人提供了多种端口，用于控制和读取机器人信息，本人整理了相关信息，见文章《UR机器人通信端口和协议》。 本人使用了30003端口来向机器人发送URScript脚本控制命令，并通过该端口接收实时返回数据。 2 UR返回信息协议解析 2.1 返回数据包频率和长度 由于30003端口返回的信息是最全的，包含了30001、30002端口的返回信息，因此，这里以30003端口信
1 概述 UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人，其开放了基于TCP/IP的远程控制功能，提供了多个多类型的端口，用于工业总线控制，或者用户自行编程控制，以下记录整理此方面的信息。 2 UR机器人通信 2.1 UR通信协议 UR机器人可通过TCP/IP通信，向机器人发送控制命令，以及从机器人获取状态信息。 2.2 UR通信端口 UR机器人通信时提供了以下接口，我们可以根据自己需要，
第一次编程操作UR10协作机器人的记录 1 引言 UR机器人参考：丹麦优傲机器人 中文网页 项目需要借来了一台UR10协作机器臂，用自带的触摸屏控制试验了一下，又从网上下载了一段基于C#的程序，大概读了一下，并用VS2015用C实现了对机械臂的控制，以下纪录。 注：这里只是工作记录，没深究内部原理和协议规定。 2 连接和端口
前言： 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛，当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率，所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等奖一个全国二等奖，对于这个结果还是比较满意的。放一张去比赛的现场图片。我们还是用了去年的代码，只是添加了点东西，优化求解步数及时间。机械部分主要是由大一制作的，由于贫穷，所以做的大部分都是其他地方拆下来就使用，看起来有
上一篇博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期)，然后计算出循环次数，使用计数器计数，每次循环判断计数器的值是否等于循环次数。这种方法比较简单，对于不熟悉PRU 的我来说比较好用，对于只改变占空比不改变周期，延时时间不变的波形很容易实现，因为PWM的周期和延时是不变的，所以循环次数也不会改变，轮询检测就搞定了。 &nbs
上位机的程序redwall_arm_server.cpp 功能是作为ROS的move_group客户端接收ROS规划的机械臂路点信息，进行三次样条插补获得各个关节或自由度的运动PVAT数据，然后通过TCP通信将处理好的数据发送给下位机的beaglebone轴控制器： /* ROS action server */ #include <ros/ro
根据之前的配置，我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹，并且通过三次样条插补的方法，赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度，通过启动程序节点可以看到，本次运动规划使用了LBKPIECE算法,并且使用了4线程并行规划,规划时间为3.478750秒，一共规划了24个路径点。 [ INFO] [1572571719.182638906]
在之前的move_group界面中，当点击plan and execute之后，move_group就会帮我们规划出一条通往指定位姿的轨迹，发布在follow_joint_trajectory上，通过rostopic echo /redwall_arm/follow_joint_trajctory/goal,可以看到其中包含了positions: velocities: acceleratio
# 开始控制真实世界的机械臂 ####### 我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，
创意机器人参赛者的珍贵经验集合
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