从“柳树车库”直接衍生出的公司正在改变着世界。一些前期的公司包括: hiDOF:机器人与自动化软件咨询公司,2013被Google收购。 IPI(Industrial Perception Inc.):利用视觉辅助工业机械臂搬运货物,2013被Google收购。 OpenCV:一家非盈利机构,开发开源视觉和机器学习算法。 PCL:一家非盈利机构,开发点云处理算法。 OPF(Open Percept
柳树车库非常重视在机器人领域的影响力,为了进一步提高这种影响力,柳树车库一开始就在全球大学里推进实习生计划,该计划前后共吸引了超过130名的实习生。 很多机器人领域的学生以能到柳树车库实习为荣。随着柳树车库的名气不断增加,那些在柳树车库工作过和实习过的人逐渐形成了“柳树系”。在日后“柳树系”对机器人产业产生了巨大的影响,这是后话。 参加ROS开发的实习生们 对于团队的管理方式,柳树车
维护ROS成立的开源机器人基金会,一直以来都遭受着来自资本市场的诱惑。2016年,开源机器人基金会(OSRF)接受了丰田研究院(TRI)一百万美金善款,这是一笔非常大的捐助。然而,这笔捐款在ROS圈引起了非常大的担忧,因为OSRF与丰田研究院建立了一个以盈利为目的开源机器人公司(OSRC)。 图:丰田研究院 与 开源机器人基金会合作 开源机器人基金会本身是一个非盈利组织,主要依靠来自政府
2012年开始,车库启动了一个秘密项目PlatformBot,麦罗尼·威瑟领导PlatformBot团队。时至今日,也没有多少人听说过车库的这个PlatformBot项目。PlatformBot最初目标是建造售价10000美元的服务机器人, 图:PlatformBot外观图,与PR2非常相似 图:PlatformBot设想的工作场景 2013年,麦罗尼·威瑟离开了车库,并
工业感知公司(Industrial Perception, Inc.,简称IPI),是柳树车库孵化的另一家公司,从2012年起从柳树车库独立出来。面向未来电子商务物流,利用视觉技术辅助货物的装卸,物品分拣,上下物料。 传统的机器视觉具备识别二维图像的能力,IPI希望构建是一套具备三维识别能力的技术,这无疑会是下一代机器人所需具备的感知能力。在那段时间微软推出的Kinect让机器人拥有了低成本的
TurtleBot非常受欢迎,全球卖出了上千台TurtleBot。这是两位创始人始料未及的。 究其原因是,所有好一点的机器人都太贵了,自己设计开发一款机器人也太贵了,太费时了。 TurtleBot的目的是给机器人开发者提供一个价格适中的开发平台,让他们直接使用TurtleBot自带的软硬件,专注于ROS和基于ROS的机器人应用开 发。TurtleBot采用了市面上能买到的最便宜的设备,加以
TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特(Tully Foote)。 图利·弗特本科就读于加州理工学院(California Institute of Technology),硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学(University of Pennsylvania)[1]。专业是机械工程。 2005年,本科生图利·弗特加入加州理工的DARPA无人车团队[2],他们开发的无人
说到TurtleBot,就要说背后的男男女女。 前文说过,TurtleBot是图利·弗特(Tully Foote)和麦罗尼·威瑟(Melonee Wise)发明的,而且软硬件开源,最早的使用者是Google。 说说麦罗尼·威瑟。 麦罗尼·威瑟加入车库非常早。麦罗尼·威瑟毕业于伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校[1],本科学的是物理工程,硕士研究生学的是机械工程。博士读了1年,就辍学了,开着车
TurtleBot是一款移动机器人,特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘,可以用于研究机器人的导航问题:即机器人决定往哪个方向走,怎么走,怎么绕过障碍物,最终到达目的地。不少ROS的初学者是在TurtleBot的陪伴下学习的机器人编程的。以至于一些人想方设法能获得一台TurtleBot,好像没有TurtleBot,就没法学习ROS,没法学机器人编程了。 随着ROS的普及,也让一些
MoveIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪,名字是怎么来的,怎么还有一个感叹号?如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫GraspIt!,就不会觉得特别奇怪了。MoveeIt!源于ROS的机械臂导航(arm_navigation)软件包,但是MoveIt!的创始团队希望等做更多的东西,不仅仅是用于机械臂。他们期待能将一个物体从一个地方个移动到另一个地方,看到GraspIt!这样一个大家熟知的软
在2015年,DARPA举办了一届机器人挑战赛(DARPA Robotics Challenge)。 23只进入决赛的队伍中,有18支队伍使用ROS,有14支队伍利用Gazebo进行仿真,ROS取得非凡的成绩。 图:开源机器人基金会ROS开发团队在DARPA机器人挑战赛 里面的人物,我介绍了很多了,看看大家认识几位? DARPA万万没想到机器人挑战赛是:一只来自东方的力量,压倒西
以前有专门为ROS定制的软件库如PCL、Stage、Gazebo。H版本里这一部分做了较大的变动,将依赖于这些专用的软件库,修改成了依赖于其相应标准软件库。比如,一个软件包需要依赖ROS版的PCL,现在则改为依赖标准的PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。Stage和Gazebo情形也类似。 Player项目由布莱恩·格基、理查德·沃恩(Richard Vaughan)和安德鲁·
编译系统将各种软件包组织在一起,生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得ROS的设计原则之一是:跨平台和多语言支持,做到这一点非常不易,编译系统起到关键作用。 大家试想一下,你下载了他人的代码,这个代码是C/C++写的,你希望让代码能在Windows下跑起来,这时候,你又发现了一个算法,这个算法是Python写的,你怎么把他们集成在一起。一般情况下,你可能还要下载一些第三
有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境,这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候,我们学习了,位移,速度,加速度,重力,摩擦力等概念,在这样的仿真环境里,可以模拟这样一些物理概念。在真实世界中遇到的一些物理现象,在这个仿真环境中尽可能把他们表现出来。它可以与ROS配套,用于完整的机器人仿真,也可以单独使用。 图:Gazebo仿真环境 Gazebo
ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的,对Windows下长大的开发人员而言,这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面,忽然倒退到命令行,真实很难适应。 其实安装ROS也是很头疼的。对于新手来说,要完美配置好一个ROS开发环境,更是难上加难了。对于熟悉Windows的开发人员,困难可不小。一般操作是在Wind
鸡血龟 E版本2011年8月发布,吉祥物是ElectricEmys(鸡血泽龟),一个风风火火、打了鸡血的泽龟。 “小模块,轻量化”是前面D版本的宗旨, E版本依然为此努力。 这个版本的改动有: · PCL 1.1版本发布,OpenCV 2.3版本发布。PCL和OpenCV是ROS使用的两个非常重要的独立软件库。 · 增加了对其他平台的支持:Android(美国谷歌)、Ar
把ROS底层的库进一步分离成单独的模块,如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护,每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。 比如,KDL分离出来后,就可以由KDL的原开发者维护。KDL为Kinematics-Dynamics Library的缩写,意为“运动学-动力学库”,是由比利时荷语天主教鲁汶大学(Katho
ROS已经加入对视觉信息处理的支持,尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基(Gary Bradski)在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。OpenCV(Open SourceComputer Vision Library:http://opencv.org)是由一系列C 函数/C++类构成,实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。很多人
ROS的第三个版本D版本,于2011年3月发布,吉祥物是菱背龟(Diamondback),亦称为金刚龟,因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中,无数只金刚龟在菱形风筝的助力下,在空中自由地飞翔。 这时,已经有很多大学和机器人公司加入到ROS开源社区,提供了对各自机器人的驱动,比如Nao人形机器人(法国), Care-O-bot(德国), 乐高 NXT 教育机器人(
ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包:如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下,对四周环境中的物体控制有多么重要。 大家可能看过下面这个TED演讲,演讲人亨利·埃文斯(Henry Evans)通过视频向观众讲述他的故事。他的形象出现在TED现场的舞台中央站立的一个机器人屏幕里,这个机器人就是前面提到的Beam替身机器人(
ROS的前世与今生,生动而有趣
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