节点之间通过服务通信时，发送请求的一端称之为客户端（Client），应答的一端称之为服务器（Server），请求和应答的数据结构使用srv文件描述。   接下来我们就尝试…

上一篇我们通过C++实现了发布者和订阅者，本篇我们试试用Python来实现同样的功能。   1.创建功能包 首先我们在之前创建的dev_ws工作空间中来创建一个放置节点代…

ROS2计算图中的每个节点都各司其职的在运行某个功能单元，节点之间也难以避免会有数据的传输，也就是通过我们之前介绍的话题和服务实现通信。之前我们已经通过命令行实现过话题的发布和订阅…

功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。   ROS2中的功能包可以使用C…

ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。   我们可能会同时开发多个项目，就…

有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。   ros2 bag是一个命令行工具，可…

到现在为止，每次启动一个ROS2中的节点，我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令，如果机器人系统中的节点很多，这样岂不是很麻烦。   ROS2针对这个问题，专…

在终端中运行ROS2节点时，节点的日志信息会在终端中显示出来，但是这种方式呈现的日志比较凌乱，所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具——rqt_console。今天…

之前介绍到的话题和服务是ROS中最重要的两种底层通信机制，但也并不是说能解决所有应用层的问题，举一个例子，如果要让机械臂抓取一个物体，我们不仅要发出指令，还需要获取机械臂的实时反馈…

参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。   依…

之前讲的话题通信是基于订阅/发布机制的，无论有没有订阅者，发布者都会周期发布数据，这种模式适合持续数据的收发，比如传感器数据。机器人系统中还有另外一些配置性质的数据，并不需要周期处…

大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以…

和ROS1一样，ROS2中的各项资源也是通过计算图（“ ROS (2) graph”）联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体…

小海龟（Turtlesim）是ROS2中一个非常重要的入门级例程，通过海龟仿真，我们可以了解到很多ROS2的底层原理，涉及节点、话题、服务等核心概念。   1.安装海龟仿…

workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。   ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overla…

1. 设置编码 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US…

2020年，Ubuntu最新的LTS版本20.04如期而至，古月君早就摩拳擦掌想要尝试一下，今天就大胆来一次硬盘安装。   笔记本型号：小米15.6 Pro  …