基于FPGA,基于空间分割法碰撞检测的多自由度机器人运动规划已结项

多自由度机械臂在变换的环境中实时运动规划时,机械臂碰撞的风险很大。本项目使用空间分割法,将碰撞检测融入到随机路标法的查询过程中。使用FPGA的并行特性加速碰撞检

许可证: MIT

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项目描述

多自由度机械臂运动规划是非常消耗运算能力的。而碰撞检测占到了运动规划99%以上的运算资源。本项目基于随机路标法,将碰撞检测融入到随机路标的查询阶段。将碰撞检测的大量运算离线完成,保存于碰撞检测单元中。在实时执行时,通过查表法,并行快速获得碰撞检测结果。

硬件和材料列表

高性能PC机一台

服务器一台(如有必要)

开发环境

KLAMPT Vivado

安装部署过程展示

基于FPGA,基于空间分割法碰撞检测的多自由度机器人运动规划插图

安全事项

参考文献

[1] Murray S, Floyd-Jones W, Qi Y, et al. The microarchitecture of a real-time robot motion planning accelerator[C]. in: 2016 49th Annual IEEE/ACM International Symposium on Microarchitecture (MICRO). IEEE, 2016. 1-12

 

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DDK骇世黑客

他很懒,什么都没有留下。

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