机器人货架拣选系统的最优路径规划已结项

项目描述

本文设计了一种货架拣选系统，用于目标识别、姿态估计、物品摆放，特别是拣选路径规划。文中描述了本系统中的视觉感知模块，提出了一种结合2-优化局部搜索算法的遗传算法，用于在旅行过程中进行拣选优化

硬件和材料列表

PROBOT_Anno机械臂x 1

Intel D435相机x 1

货架x 1

物料框x 1

扫码枪x 1

夹爪x 1

USB 3.0线缆（1.5米）x 1

以太网网线（1.5米）x 1

工作台 x 1

电脑 x 1

大小合适的物品x12

开发环境

安装部署过程展示

安全事项

需要人机防护安装

参考文献

[1] K.-T.Yu,N.FazeliandN.C.Dafle,A summary of team mit’s approach to the amazon picking challenge 2015,arXiv:1604.03639,2016.

[2]Official websiteof amazon picking challenge.[Online].

Available:http:// amazon picking challenge.org.

[3]H.Zhangetal.,DoraPicker:An autonomous picking system for general objects, Intl.Conf.on Automation Science and Engineering(CASE),2016:721-726.

[4]A.Zeng,K.-T.Yu,S.Song,D.Suo,E.WalkerJr,A.Rodriguez,andJ.Xiao,Multi-viewself-superviseddeep learning for 6d pose estimation in the amazon picking challenge,in

2017IEEE International Conferenceon Robotics and Automation(ICRA),2017.

[5]C.Eppneretal.,Lessons from the Amazon picking challenge:

Four aspects of building robotic systems,inProc.Robot.,Sci.Syst.,2016.

[6]J.Scholz,Genetic Algorithms and the Traveling Salesman

Problem a historical Review,arXiv:1901.05737,2019.

[7]D.Whitley,Agenetic algorithm tutorial.Statistics and Computing,1994.

[8]X.W.Wang,Y.X.Yan,X.S.Gu,Welding robot path planning based on Levy-PSO,Controland 

招募