机器人货架拣选系统的最优路径规划进行中

本项目将由分拣顺序造成的路径不同抽象成旅行商问题,以基因算法得到最优路径。同时避免了陷入求解局部最优的问题中。

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项目描述

本文设计了一种货架拣选系统,用于目标识别、姿态估计、物品摆放,特别是拣选路径规划。文中描述了本系统中的视觉感知模块,提出了一种结合2-优化局部搜索算法的遗传算法,用于在旅行过程中进行拣选优化

硬件和材料列表

PROBOT_Anno机械臂x 1

Intel D435相机x 1

货架x 1

物料框x 1

扫码枪x 1

夹爪x 1

USB 3.0线缆(1.5米)x 1

以太网网线(1.5米)x 1

工作台 x 1

电脑 x 1

大小合适的物品x12

开发环境

Ubuntu16.04

安装部署过程展示

机器人货架拣选系统的最优路径规划插图机器人货架拣选系统的最优路径规划插图(1)

安全事项

需要人机防护安装

参考文献

[1] K.-T.Yu,N.FazeliandN.C.Dafle,A summary of team mit’s approach to the amazon picking challenge 2015,arXiv:1604.03639,2016.

[2]Official websiteof amazon picking challenge.[Online].

Available:http:// amazon picking challenge.org.

[3]H.Zhangetal.,DoraPicker:An autonomous picking system for general objects, Intl.Conf.on Automation Science and Engineering(CASE),2016:721-726.

[4]A.Zeng,K.-T.Yu,S.Song,D.Suo,E.WalkerJr,A.Rodriguez,andJ.Xiao,Multi-viewself-superviseddeep learning for 6d pose estimation in the amazon picking challenge,in

2017IEEE International Conferenceon Robotics and Automation(ICRA),2017.

[5]C.Eppneretal.,Lessons from the Amazon picking challenge:

Four aspects of building robotic systems,inProc.Robot.,Sci.Syst.,2016.

[6]J.Scholz,Genetic Algorithms and the Traveling Salesman

Problem a historical Review,arXiv:1901.05737,2019.

[7]D.Whitley,Agenetic algorithm tutorial.Statistics and Computing,1994.

[8]X.W.Wang,Y.X.Yan,X.S.Gu,Welding robot path planning based on Levy-PSO,Controland 

 

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小枫

厚积薄发

团队简介

华中科技大学人工智能与自动化学院瑞萨实验室