多自由度机器人运动规划系统设计(模型法)已结项

在两个或者多个多自由度机械臂密集安装时,机械臂之间存在碰撞的风险。本项目使用包围盒法,将机械臂连杆视为空间中的线段,将障碍物使用球体包裹,通过空间解析几何的方法

项目描述

多自由度机械臂运动规划是非常消耗运算能力的。随着柔性制造需求的增加,在机械臂密集安装的分拣与装配生产线上,一个特定的机械臂需要实时规划一条从起点到终点的路径, 并需要躲避其余正在工作的机械臂。本项目以两个机械臂工作为特例,设计了相应的运动规划算法及系统。

硬件和材料列表

6轴机械臂 两台

部署KLAMPTPC

USB-Mini线

USB-Micro

开发环境

KLAMPT, Vivado, Vitis

安装部署过程展示

 

安全事项

参考文献

[1] FPGA-based Design and Optimization of Robotic Arm Motion Planning

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