基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪已结项
当前,水下领域比较小众,开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品,结合其开源的优势,经历了多年的技术迭代,在市场上受到极大欢迎。ROS在机器人领域得到非常广泛的应用,开源资源非常丰富,使得开发非常方便简洁,本项目基于ROS搭建一个开源的软件框架,适用于ROV/AUV等水下平台。本项目由鹏城实验室提供支持。
项目描述
为了验证采用ROS搭建水下平台软件框架的可行性,开发了一个简易的demo,粗略地实现了手柄控制ROV运动以及ROV跟踪水下目标。
硬件和材料列表
动力部分:电机-BlueROV的推进器套装T200
驱动控制板:STM32F405RGT6(自制)
树莓派/NVIDIA:能够运行ROS的硬件平台即可,具体选择以算法控制性能要求为准
岸上电脑:能够进行人机交互即可
通讯部分:电力载波/网线
开发环境
地面pc:ubuntu 18.04;bluerov上的raspberry 3B:ubuntu mate 18.04 ;ros 版本:melodic
安装部署过程展示
项目笔记
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(一)--简述基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪--软件框架简述
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(四)--网络配置
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)--机械模型文件
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)--电机模型文件
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(七)--程序解析之推力分配
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(八)--程序解析之PWM波计算
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(九)--程序解析之PWM波下发
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)--USB摄像头使用
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十二)--数据集制作
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十三)--基于darknet_ros目标识别模型的训练和部署
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十四完结)--目标跟踪模块
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(补1)--gazebo仿真
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(补2)--水下slam仿真构想
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