机器人开源项目KDL源码学习已结项
对于串联机器人来说,求逆解的难度要大于求正解,市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解,机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解,适用于不满足Pieper法则的构型,特别适用于运动学冗余的机械臂。
项目描述
KDL提供了3种逆解方法:(1)纯牛顿拉普森迭代法;(2)关节限位的牛顿法;(3)基于LM的方法。
硬件和材料列表
无
开发环境
Debian/Ubuntu
安装部署过程展示
项目笔记
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(1)下载源码并在ubuntu下运行geometry部分(旋转矩阵)【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(2)牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(6)笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(7)examples中的CMakeList.txt文件解读
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(8)KDL的精髓
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(9)KDL中的内联函数
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(10)KDL中的OOP思想---继承
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